基于stm32的智能蓝牙/wifi小车设计及部分代码（带注释未完待写）

智能小车是stm32中非常经典的项目，了解完32的库函数之后即可自己开发。

1.设计预计效果：

（1）：寻迹

        寻迹功能一般使用的是红外寻迹模块，可以使用普通的红外对管即可，根据你购买的红外寻迹模块，商家都会给你使用说明或者手册，可以阅读手册知道，该模块接受到红外发射器发出的红外时，输出端是高还是低电平。我们在代码中就是运用这一功能去实现寻迹功能。

        红外寻迹的工作原理：当模块上电后，模块中的红外发射器会向外发射红外线，红外线遇到物体会发生折射，当模块的红外接收器接收到折射回来的红外线后，会给输出端一个高/低电平。红外线会被黑色物质吸收，所以一般都使用黑色电胶带来当做轨道。

（2）：避障

        避障功能使用超声波测距模块来实现，同样，利用模块输出端的高低电平来实现测距避障。超声波测距模块也是有一个发射器和接收器的。模块上电后，超声波测距模块会一直发送超声波，超声波遇到物体后会反射回来，当接收器接收到反射回来的超声波时，输出端为1（高电平），只需要记录下高电平时间，即可知道此时超声波测距模块与前方障碍物之间的短距离，计算距离的公式为：。测得距离之后，我们就可以做出避障操作了，当然，如果仅仅只有超声波测距模块，我们的避障功能就很固定，即，只能在代码中写死，当检测到障碍物时，做左转或右转操作，如果想更加智能的转弯，可以让测距模块与舵机相配合。舵机：是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的闭环控制执行模块。让舵机带动超声波测距模块转动，来实现更智能的避障，即当检测到前方存在障碍物时，启动舵机，左右旋转90°，分别测得左右两边距离，进行转弯操作，是不是更加精准避障了呢。当然要注意，小车上的测距是有一定误差的，因为小车是在运动的，所以测距时，可以多取几次，计算均值即可。

（3）：远程控制

        远程控制现在比较普遍的是使用蓝牙模块或wifi模块控制。在后面使用到再具体介绍。

2.设计过程

1.先让小车动起来

        是吧，第一步，先让它动起来，我们可以使用直流电机带动轮子（其实现在小车已经很成熟了，在某bao可以直接买到小车的车体配件），我们这里要说的是控制小车的驱动模块，L298N，