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RSS订阅原创 机体轴和世界轴下的姿态变换计算顺序的原因，为什么机体轴下从左往右
四元数是一个姿态，和欧拉角性质一样，欧拉角是一个有顺序的且围绕体轴转动的一个过程结束后后的姿态，[φ，θ，Φ]，先绕z轴转动φ，再绕y轴转动θ，最后绕x轴转动Φ，当然这里都是体轴，四元数描述的是物体在空间状态沿某惯性轴所转动的姿态。但实际的是体轴下，qz⊙qy⊙qx。接着，绕y轴旋转θ度，对应的四元数为qz（绕机体轴0，1，0旋转θ），直接左乘（qy⊙qz）说明在世界轴下的坐标，此时要将该四元数（坐标系）通过四元数作用函数过度到φ角的坐标系中，再左乘，qz⊙qy⊙qz⁻¹⊙qz＝qz⊙qy，接着同理x。
2025-09-17 23:12:47
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原创 selenium选选修课，正方教务系统
基于python语言,调用Chromedriver自动化库， 调用打码平台api,实现自动账号密码验证码自动识别登录,完成选课 代码如下 from PIL import Image import time import fateadm_api from selenium import webdriver from selenium.webdriver import ActionChains a=time.time() b=str(a) print(b) x = 919 y = 348 w = 91 h =
2021-12-28 08:06:00
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空空如也
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