m0_63451196的博客

STM32操作系统FreeRTOS学习——基于hal库vTaskDelay（）和vTaskDelayUntil()，后者是严格的周期性，具体两者的区别可以参考这篇：“vTaskDelay()和Until的区别。

互斥量是在二值信号量中加入了优先级继承机制，也就是在一个任务正在使用互斥量来完成操作时，此时若有其他任务来获取互斥量就会被拒绝，只有当上一个任务释放掉互斥量之后，下一个任务才能获取互斥量执行操作。（以上解释具体的代码操作示例可以从以下视频链接去观看，不想看原理的直接跳到12.30min使用二值信号量的现象和16：00使用互斥量的现象，就可以看到串口打印的现象，链接如下：“一个任务获取了互斥量后不能再获取互斥量，而一个任务获取递归互斥量可以再次获取递归互斥量。信号量：分为二值信号量和计数信号量。

所以RTOS将API函数分为两个版本，一个是供给任务级，另一个就是中断级，带后缀FromISR或者FROM_ISR的函数。一个任务在执行时会被高优先级任务或者任何中断所打断，但是在某些时候，需要任务的一部分内容不被打断，这时就需要通过调用临界段函数来进行区分，使得临界段内的函数能顺利执行而不会被打断。这两个中断均为任务调度时所使用的，只有在没有中断响应时，才会运行，有任何一个中断（包括同级中断）相应时，都不会执行。中断的优先级数字越低，优先级越高，最高优先级为0。位置(在中断程序中调用)

整个项目是围绕监测系统进行的，为了节省大家时间，用的外设模块如下：BH1750光照强度传感器、BME280温湿度、大气压强传感器、SGP30二氧化碳,TVOC传感器；ESP8266；MPU6050陀螺仪；张大头的闭环步进电机；整个系统分为两部分，一个是控制部分一个是姿态角采集部分，控制部分由STM32F103C8T6主控芯片+外设传感器网络+步进电机构成，采集部分由ESP8266-12F与MPU6050陀螺仪构成。

（可以通过数电中的与门，或门来理解，触发位均为1则与门输出为1，反之至少有一个为1或门输出为1）可以假设有两个按键分别对应一个事件位，当设置pdTRUE时，需要两个按键同时按下后两个事件位为1时，才可以执行任务。创建事件组对象时，有一个内部变量存储事件标志，通过设置configUSE_16_BIT_TICKS实现变量位数改变，当=0时变量是32位，反之16位。其中32位事件组存储结构中，第0~23位是事件位，剩余位为保留位，当有事件发生时对应的事件位置1，可以处理24个事件。