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原创 foc控制一：相电流采样

4：将计算出来的Id，Iq电流，与参考电流进行pi运算，输出一个Vq，Vd电压，（这里电流环输出的结果是电压是因为svpwm模块控制的6个pwm的占空比，所以根据电压来设置合成矢量的占空比）2：通常配置为pwm的比较器触发ADC采样相电流，以单电阻方案来说，采样电流需要在特定的时间点采样，并且需要根据所在的扇区进行电流重构。3：经过Park变换将静止的坐标电流，改为转子坐标电流，生成Id，Iq电流，（这一步转换的转子角度使用的上一个周期观测出来的角度）5：根据Id，Iq电流，Vq，Vd电压观测出角度。