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而且源代码只支持ros2的humble版本，如果是jazzy版本，需要把源代码的头文件（ros2_laser_scan_matcher/include/ros2_laser_scan_matcher/laser_scan_matcher.h）的第47行将 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> 替换为 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp>再编译即可。激光雷达：/scan。
2025-10-24 09:18:08
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原创 执行nav2导航时rviz2出现问题
在rviz中fixed frame中设置成baselink,雷达实时数据能够显示，但是地图信息无法显示；设置成map,地图能够显示但是雷达信息无法显示，并且一直弹如图所示的雷达信息丢失的问题，当前小车在设置好目标点后会乱跑原地一直旋转后停在原地的情况。
2025-09-28 10:31:03
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原创 异步函数使用方法
比如下载2张图片，每张图片下载时长都是2秒，若是同步函数则第一张下载完成2秒后，才会执行下载第二张直到完成，共需要4s;（1）通过 await asyncio.gather来同步执行同步和异步函数，并且用到了异步函数的线程池，将同步函数放到线程池中来完成同步函数的执行。同步函数中调用异步函数，则会像正常执行同步函数一样，按顺序依次执行函数。异步函数调用普通函数，则会像正常执行同步函数一样，按顺序依次执行函数。无法运行，直至同步函数执行完毕，才会执行异步函数。（1）异步函数中调用同步函数，在 同步函数。
2025-03-15 10:24:16
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空空如也
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