[ros2学习记录1】ros2下载（Ubuntu20.04）附ros2常见网站

一、换国内源

1、原因

（1）、速度快
（2）、有的网站用国外的源打不开，下载到最后会报错（亲身实践）

2、步骤

这里选择China或者选择Select Best Sever都可以（选择Select Best Sever可能时间会长）

这里选择的是阿里源（最开始选择清华源时有几个网址是报错的，故选择了阿里源）

二、安装ros2

1、设置编码

// Ctrl+Alt+T快捷键打开终端 

//一句一句运行

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

2、添加源

（1）、
// 确认Ubuntu Universe仓库是被enabled的

apt-cache policy | grep universe
//显示几行类似如下代码则正常
500 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu focal-security/universe i386 Packages release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal-security,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=i386
//否则执行如下代码
sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

（2）、
// 添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
//在这一行可能会遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”参考(https://blog.youkuaiyun.com/m0_61822314/article/details/125779366?csdn_share_tail=%7B%22type%22:%22blog%22,%22rType%22:%22article%22,%22rId%22:%22125779366%22,%22source%22:%22m0_61822314%22%7D&ctrtid=qUN3A)

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3、安装ros2

$ sudo apt update

$ sudo apt upgrade

$ sudo apt install ros-galactic-desktop//桌面版安装

4、环境配置

source /opt/ros/galactic/setup.bash  //每次都要输入一遍

echo "source/opt/ros/galactic/setup.bash">>~/.bash   //这句运行之后不用每次都环境配置，一劳永逸

5、检测

（1）、
// 命令行检测

//Ctrl+Alt+T打开一个终端(Ctrl+C终止）
ros2 run demo_nodes_cpp talker

//Ctrl+Alt+T再打开一个终端（一定打开两个终端！！！）(Ctrl+C终止）
ros2 run demo_nodes_cpp listener

（2）、
// 小海龟检测

//Ctrl+Alt+T分别打开两个终端
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
//通过上下左右键控制小海龟

附ros2常见网站

1、ROS问答网站

https://answers.ros.org/questions/

2、ROS的维基百科

https://wiki.ros.org/
记录了ROS教程和各种功能包的使用

3、ROS论坛

https://discourse.ros.org/
ROS论坛，关于ROS开发的新鲜事都可以在这里发表和查看，比如ROS的活动、新功能包的发布

4、Ros资源索引网站

https://index.ros.org/

5、ROS功能包存储

https://packages.ros.org/

6、古月居

https://book.guyuehome.com/
（基础入门资料文字+图片）

7、github网站

https://github.com/
（开源主要阵地，大部分代码在这里托管）