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原创 利用ROS小海龟画爱心

w = (theta-theta_last)*控制频率。首先我们知道笛卡尔的心形曲线的参数方程是。为了简便，我们令a=1,然后求导得。但是比较复杂，所以我们可以用差分。这样我们就可以画出爱心了。这时小乌龟的线速度就是。