m0_60857098的博客

View-of-Delft（VoD）数据集是一个新的汽车数据集，包含8600帧同步和校准的64层激光雷达、（立体）相机和3+1D雷达数据，这些数据是在复杂的城市交通中采集的。它由123000多个3D边界框注释组成，其中包括26000多个行人、10000个骑自行车的人和26000个汽车标签。

目标检测是自动驾驶中的一项重要任务。目前，自动驾驶系统的目标检测方法主要基于摄像机和光探测和测距(LiDAR)的信息，这可能会经历的干扰。目前，4-D (x, y, z, v)毫米波雷达可以提供，实现传统毫米波雷达难以完成的三维目标检测任务。现有的三维目标点云检测算法大多基于三维激光雷达;这些方法不一定适用于的毫米波雷达，包括速度信息。本研究提出了一种基于多帧4D毫米波雷达点云的三维目标检测框架。首先，利用毫米波雷达信息，对毫米波雷达点云的相对速度信息进行。