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RSS订阅原创 IC - GVINS 代码阅读（2）-- 图像跟踪
首先是对图像进行预处理，预处理的主要过程是首先把彩色图像转为灰度图像，计算直方图参数的参数，如果直方图参数变化过大会跳过当前帧，这是因为如果两帧图像直方图参数过大可能说明场景的变化，光照的变化，这会导致跟踪失败、定位建图误差大、误差累积等一系列影响。下面是将三角化得到的路标点及其特征关联到当前帧和参考帧中。下面一段代码是计算检测块的范围，并进行优化（避免分块重叠或靠近图像边缘导致计算误差，减小分块的边界），提取分块矩阵的内容并提取他的掩膜，用opencv中的函数进行角点检测，最后对亚像素角点进行优化。
2024-12-17 21:32:33
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原创 IC - GVINS 代码阅读（1）- 运行、调试与初始化代码阅读
从今天开始从0开始阅读ic-gvins代码，包含如何运行ic-gvins，如何使用vs code进行调试，并根据自己的理解对代码进行阅读，由于没有ros编程、多线程编程基础，写的可能错误很多，麻烦大家在评论区指出了。
2024-12-13 16:20:34
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原创 给 Cssrlib加注释（6）--卡尔曼滤波
这是本人第一次完整的看完一遍PPP过程，看完之后才知道自己所知甚少还需日后精进，奈何才疏学浅肯定漏洞百出还望大家指出，后面可能会更新轨道钟差融合部分的理论和代码，就算是为了自己的不甘心吧我们的故事告一段落。
2024-03-13 10:56:31
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原创 给 Cssrlib加注释（5）--星间单差非差非组合与矩阵构建代码与推导
这里的if else语句判断是处理载波还是伪距，由于电离层延迟和频率的平方呈正比因此是平方项，对于载波相位观测值电离层延迟是负号，对于伪距观测值电离层延迟是正号。可以看出cssrlib的函数模型是基于星间单差的非差非组合模型，周锋老师在他的博士论文里详细推导了非差非组合模型，因此在其基础上加入星间单差部分。idx_x表示找到对流层延迟的位置，找到后更新设计矩阵，紧接着调整残差阵，x[idx_i]表示对流层的估计值。上述代码先找到了两颗卫星的在矩阵中的下标，并利用上文的比值更新设计矩阵，最后更新残差。
2024-03-08 18:40:43
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原创 给 Cssrlib加注释（4）--滤波前的误差项改正
，根据接口文件[2]的表20可以看到，并没有提供GPS系统C2W和L2W的改正数，推测是这两个信道的改正数和C2P,L2P相同。不同的改正数是基于不同的频率，比如HAS服务是基于C1W,C2W，C1C和C7Q频率的，具体改正数的对应频率需要参考ICD。注意对于接收机端和卫星端是不一样的，频率的选择方面有所区别，在没有cssr改正数时频率为none。if通过代码提取相位偏差，不通过提取伪距偏差，在有改正数且改正数包含该卫星的情况下。inet表示找不到改正数，第二个判断应该是改正数信息没有包含当前卫星。
2024-03-06 13:18:12
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原创 给 Cssrlib加注释（3）--模糊度概述与部分公式推导
失去整数特性的主要因素：（1）接收机端：接收机在t0时刻的初始相位和从接收机天线到信号处理器之间载波相位观测信号延迟（2）卫星端：卫星端在t0时刻的初始相位和卫星中产生信号到信号发射之间的信号延迟对于无电离层组合：（3）非差PPP中，模糊度参数与钟差线性相关，仅利用相位观测值法方程秩亏，需要伪距观测值提供基准，此时算出来的模糊度包含伪距中群延迟的影响（4）伪距噪声较大会破坏非差模糊度的整数特性（5）无电离曾组合波长太短，难以直接使用相位观测值得到整数解。
2024-03-04 16:50:34
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原创 给Cssrlib加注释（2）--有关滤波前的初始化
从中可以看出，当静态模式时(self.nav.pmode == 0)，位置标准差设置为100米每根号秒并且不设置速度标准差，而在动态定位模式下，位置标准差设置为0.01米每根号秒，我的理解是动态模式下认为动起来是更正常的。这里na为3(三维坐标)，uGNSS.MAXSAT*f表示已经处理过的卫星数，因为是按照频率顺序，一次循环就能处理一个频率，现在是第一频率，所以f是0，s-1表示卫星s的位置，这里s-1是因为卫星编号从1开始，但是索引从0开始。
2024-03-03 16:26:22
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原创 给 Cssrlib加注释（1）--有关卫星位置计算
改正数的选择直接采用的接收时刻进行索引轨道改正数和钟差改正数的一致性通过mask_id控制所谓改正数改正，直接在广播星历算好后加上改正数就行。
2024-03-01 00:22:43
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空空如也
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