嵌入式、机器人、深度学习

摘要： IDL文件应按功能模块拆分组织，避免单一庞大文件。以robot_types.idl为例，IDL语法通过module定义命名空间，struct封装数据结构，支持基本类型（如uint32、float）和嵌套结构体。关键工具idlc可将IDL转换为C/C++头文件和类型描述符，建议集成到CMake实现自动化构建。核心流程：定义数据→编译生成代码→集成构建→调用类型描述符使用DDS功能。

本文介绍了Cyclone DDS的关键C API(ddsc)及其组合应用。主要内容包括：1) 核心实体如Domain Participant、Topic、QoS的创建与配置；2) 数据读写操作，包括轮询和等待两种接收方式；3) 四种典型节点创建模式：纯发布者、纯订阅者、收发节点和请求/应答模式。重点说明了如何通过组合不同API来构建各种通信节点，并强调了内存管理、QoS策略设置等关键细节。文章为快速入门Cyclone DDS提供了实用指南，完整API参考建议查阅官方文档。

以赵虚左老师的教程为主要参考，该教程优先讲原理，再讲实现，而鱼香ros的教程先讲实现，再讲原理。见仁见智，但是鱼香ros的一键部署确实非常好用（仅限ubuntu，debian会报错，其他系统没用过）如果系统中同时安装了conda，记得先完全退出conda，再执行colcon build，否则会报找不到catkin_pkg的错，在conda环境下，即使使用pip install catkin-pkg也是无效的，因为根本下不到在CMakeLists.txt中，最上面添加。

参考了小鱼的ROS2教程（但遇到了报错），根据自己的思路重新整理一下，方便下次开发直接用注意，文中所使用的xxx并不指代特定内容，也不表示他们是相同的内容，仅说明这里可以自定义，一切按照个人项目为准指定构建工具本身的依赖项，通常是构建系统（如 ament_cmake）所需的工具链依赖。<depend>声明运行时依赖项 （同时隐含编译时依赖），即该功能包在运行或编译时直接需要的其他功能包声明测试相关的依赖项，仅在运行测试时需要仅在编译阶段需要的依赖（如头文件、编译工具）

好记性不如烂笔头开发过程中，逆天环境和个人的逆天操作，在初期都时有发生，为了减少以后撞墙碰壁，特此记录持续更新中

本文主要介绍了在ROS2中如何创建和运行一个完整的功能节点，以发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）为例。首先，创建节点的步骤包括：创建节点、定义节点身份、分配具体任务以及运行节点。通过类比“送快递”的任务，详细解释了每个步骤的含义。接着，展示了发布者节点的完整代码，并逐步拆解了节点的创建、功能定义和任务分配过程。最后，补充了如何引入消息接口（如std_msgs）以及一些C++语法的解释。整个过程清晰易懂，适合初学者理解ROS2节点的基本构建与运行。

简要概述了ROS2的部署流程，重点是部署的过程，具体到程序实现，会在另一篇讲

通俗解释ros2功能包中的cmakelists在干什么