OpenMV：15追踪其他物体的小车

追踪矩形的小车

其中car.py和pid.py与"追小球的小车"中一致，不需要更改
需要更改的地方

• a.返回摄像头中的矩形：rects = find_rects(threshold)函数
• b.计算方向误差(左右)：原先为：x_error = max_blob[5]-img.width()/2—>视野中最大色块的中心x位置-摄像头的中心位置 用于计算目标在摄像头中偏离中心的距离
• 改成：x_error = max_rect[0]+max_rect[2]/2-img.width()/2—>rect类无法直接调出矩形的中心x坐标，因此得进行计算视野中最大矩形左上角的x坐标 + 矩形一半的宽度 - 摄像头中心的x坐标
• c.在色块的中心(cx,cy)画十字：img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
• 改成：img.draw_cross(int(max_rect[0]+max_rect[2]/2), int(max_rect[1]+max_rect[3]/2))此处要强制类型转换！

# Blob Detection Example
#
# This example shows off how to use the find_blobs function to find color
# blobs in the image. This example in particular looks for dark green objects.

import sensor, image, time
import car  #引入控制电机运动的代码
from pid import PID     #从pid模块中导入pid类

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # 重置感光原件
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置为彩图
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置分辨率 
sensor.skip_frames(10) # 跳过几帧使图像生效 
sensor.set_auto_whitebal(False) # 关闭白平衡
clock = time.clock() # 设置时钟 

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
green_threshold   = (76, 96, -110, -30, 8, 66)      #设置颜色阈值，不同颜色要修改！！！
size_threshold = 2000       #如果摄像头检测到像素块的面积大于2000，就说明我们的小车离小球非常近，那么需要后退一段距离

x_pid = PID(p=0.5, i=1, imax=100)       #x_pid是方向pid：控制小车电机的方向（如果在小车拐弯时发现小车拐的角度非常大，可以把x_pid的参数调得小一点）
h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)     #h_pid是距离pid：用于控制小车的速度（如果速度偏快，可以把h_pid的p参数调得再小一点）

# 定义一个函数去找到视野中最大的块：视野中肯定不止一个小球，我们让小车去追踪最近（最近的在摄像头里就最大）的一个小球
# 原理和追小球的小车一致，不需要更改
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # 从sensor中截取一段图像

#修改：    blobs = img.find_blobs([green_threshold])       #调用颜色识别的函数
    rects = img.find_rects()
    if rects:#如果小球找到矩形
        max_rect = find_max(rects)      #调用find_max()函数找到视野中最大的矩形去追踪
        #pid的差值，后面用于计算pid的参数
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