orin Ubuntu20.04 ROS2 foxy livox 雷达运行教程

连接准备：livox连接两根线，

一根供电线，插上后摸雷达表面，会发热；

一根网线，连接到orin

我们的工作空间里需要有安装两部分：livox_ros_driver2和Livox_SDK，两个文件夹在src中并列

按照 https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2 安装即可

最后运行ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py的时候，如果有报错，可能是雷达没配好IP，或是网口没接对，请仔细检查网口连接情况。

若是雷达配置IP，需修改两个位置：

1. your_ws\src\livox_ros_driver2\config\MID360_config

2. your_ws\install\livox_ros_driver2\share\livox_ros_driver2\config\MID360_config

分别修改图中的五处：

前四个，是网口的IP，用ifconfig查看其（如eth0）IP。

第五个，是雷达IP，我是在启动ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py的时候报错信息里找到的。

改好后应当可以在rviz中正常看到点云。