m0_58568725的博客

原创 视觉SLAM十四讲——第二讲学习笔记

（Metric Map）强调精确的表示地图中物体的位置关系，通常用稀疏和稠密对其分类。例如选取一部分具有代表意义的东西，称之为路标，稀疏地图就是由路标组成的地图。拓扑地图是一个图，由节点和边组成，只考虑节点之间的联通性。在地图方面，地图由多个路标组成，每个时刻，传感器会检测到一部分路标点，得到他们的观测数据。，由前端给后端提供待优化的数据，。后端优化负责整体的优化过程，往往只面对数据，在视觉SLAM中，由于相机是在某些时刻采集数据的，因此我们只关心这些时刻和地图，这就把连续时间的运动变成了离散时刻。