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RSS订阅原创 利用有名管道实现多进程读写
操作都是原子的，多个写进程的消息不会出现 “交错拼接”（比如进程 A 写 “AB”，进程 B 写 “CD”，不会出现 “ACBD” 的情况）。，读进程会先读到 “Hello”，再读到 “World”，不会出现 “WorldHello” 的乱序。例：进程 A 写 “Hello”，进程 B 写 “World”，缓冲区会存储为。（即有写进程在等待读进程）：内核会从写等待队列中唤醒一个（或所有）等待的写进程。—— 即一个写进程的完整数据会被一次性写入缓冲区，不会被其他写进程的写入打断。对应的内核数据结构。
2025-11-20 10:27:06
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原创 exec() 族函数使用
程序会读取用户输入指令，通过创建的子进程执行execvp函数，去执行一个新程序即我输入的指令。List (l): 将命令行参数作为一个个独立的字符指针传入，最后必须以。Vector (v): 将命令行参数放入一个字符指针数组中，该数组必须以。所以所有用到列表作为传入参数方式的函数在exec后都会有个。所以所有用到列表作为传入参数方式的函数在exec后都会有个。目录下）指定的目录列表中自动搜索名为。Path (p): 函数名带。数组传递，该数组也必须以。Vector（数组）Vector（数组）
2025-11-16 14:50:48
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原创 Linux操作系统学习
对于多线程进程，主线程的pid等于tgid，pid此时可以理解为主线程的线程ID或者进程ID，普通线程的tgid等于主线程的pid和tgid，即当前线程所属的线程组ID和进程ID，而pid字段此时相当于线程ID。在32位系统中，每个进程的虚拟内存地址空间为4GB，假设页大小为4KB，则一个进程的虚拟地址空间要分为1M页，假定每个PTE的大小为4字节，每个进程就需要占用4MB的空间来存储页表，启动100个进程，仅页表就要占用400MB的内存空间。如底层硬件错误，或者进程产生的算数异常，无法被修复。
2025-11-12 18:39:47
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原创 Makefile规则与构建
1、按i进入编辑模式，左下角会有-- INSERT --2、编辑完成后按Esc，左下角的-- INSERT -- 会消失3、输入:wq保存退出写好一个脚本，首先需要先给他这个脚本执行权限可以先使用shell指令看下脚本的权限,在脚本目录下写入shell命令ls -l可以看到是有执行权限的最后即可运行./build.sh。
2025-11-10 10:20:00
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原创 Webots中并联结构处理
先找到杆1的endpoint solid下面增加一个铰链关节，即hingejoint（约束两个刚体相对运动）,节点下有jointParameters，主要需要配置他的旋转轴axis和坐标anchor，axis是看这个点需要绕哪个轴转，anchor是基于杆1坐标系的位置点坐标。如下，我的两根杆相连处算并联，在URDF中处理时只能是两个枝下来，一个是1-3，另外一个是2，那1和2末端处是没有连接的。同理找到杆2的endpoint solid，和杆1同样配置，注意这里anchor是基于杆2坐标系的位置点坐标。
2025-11-08 10:19:00
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原创 Linux守护进程
守护进程（Daemon）是一类在后台运行的特殊进程，独立于控制终端且周期性地执行某种任务或等待处理某些事件。返回值：成功则返回调用进程的新会话ID，失败则返回(pid_t)-1，并设置errno以指明错误原因。作用：如果调用进程不是进程组的领导者，则创建一个新的会话。：不依赖终端交互，启动后脱离用户登录会话，即使关闭终端也能继续运行。：不属于任何用户的前台进程组，避免被意外终止。创建子进程，父进程退出（脱离终端控制）。创建新会话，成为会话组长，脱离原进程组。并让父进程退出，避免进程获得控制终端。
2025-10-27 19:17:25
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原创 Linux操作系统（三）---传输层TCP开发函数
摘要：本文介绍了TCP网络编程中的核心函数。主要包括socket()创建套接字、bind()绑定地址、listen()设置监听、accept()接收连接、connect()建立连接等基础函数，以及send()/recv()数据传输函数和shutdown()/close()关闭连接函数。
2025-10-25 21:20:34
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原创 Linux操作系统（二）---网络字节序和主机字节序转换
本文介绍了字节序的分类及网络编程中的关键转换函数。字节序分为大端、和小端。重点讲解了4个核心转换函数（htonl/htons/ntohl/ntohs）的用途和命名规则，以及IP地址转换函数族（inet_aton/pton/network等）的功能差异。同时说明了网络号与主机号的拆分原理，包括inet_makeaddr、inet_lnaof和inet_netof等函数的使用场景。
2025-10-24 21:09:41
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原创 Linux操作系统（一）---传输层TCP协议
本文详细解释了TCP协议定义、TCP特点、TCP的报文段、定义的11种状态（如LISTEN、ESTABLISHED等）。并详细解释了三次握手建立连接过程和四次挥手释放连接过程
2025-10-24 15:18:25
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原创 基于STM32的IMU数据融合（加速度计，陀螺仪）
本文介绍了六轴传感器数据融合的姿态解算方法。基于Mahony算法的互补滤波方案：通过加速度计测量值归一化后与理论重力向量叉乘获得误差，采用PI控制器对陀螺仪角速度进行误差补偿，最后通过四元数微分方程更新姿态。文章详细阐述了8个实现步骤，包括数据预处理、误差计算、积分补偿、四元数更新等关键环节，并分析了PID参数对传感器权重的影响。
2025-10-20 10:45:43
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原创 Linux操作系统中文件权限模式
→ 只有读权限（基于上述程序意思是其他用户只能读取管道，不能写入）→ 拥有读和写权限（基于上述程序意思是同组用户可以读写管道）→ 拥有读和写权限（基于上述程序意思是可以读写管道）八进制的每一位数字对应 3 个二进制位，分别表示。文件或目录的所有者属于同一个用户组的其他用户）第三位（4）：其他用户的权限（不同组）从左到右分为三部分，其中前缀。第一位（6）：文件所有者的权限。第二位（6）：与所有者同组（以上式有名管道为例进行解释。
2025-10-17 20:54:11
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原创 通过函数指针数组优化冗余的switch语句
摘要：通过函数指针数组优化多舵机控制代码，替代冗余的switch语句。定义一个包含4个函数指针的数组，每个元素指向对应的舵机控制函数。使用时只需遍历数组调用函数指针并传入参数，代码更简洁、扩展性更强，且运行效率不受影响甚至可能提升。这种实现方式避免了重复的switch-case结构，提高了代码的可维护性。
2025-10-15 20:18:51
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原创 静态局部变量特性
C语言中静态局部变量(static)的特性决定了其只在首次进入作用域时初始化一次。这是由于：1)存储在静态区的变量生命周期与程序一致；2)编译器会生成特殊逻辑确保初始化代码只执行一次。与自动变量不同，静态变量能保留上次调用时的值，非常适合需要"记忆"状态的场景，如计数器、状态标记等应用。这种特性使其既有限定作用域的优势，又具备全局变量的持久性。
2025-10-15 20:13:36
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原创 机器人运动学
本文探讨了刚体运动状态的描述方法，重点分析了二维和三维空间中的自由度（DOF）概念，并介绍了旋转矩阵的构建与应用。内容涵盖固定角和欧拉角两种旋转方式的区别，以及正/逆运动学的求解方法，包括解析法和数值法的适用场景与优缺点。此外，详细解析了D-H建模中的四个关键参数（关节角θ、连杆长度a、连杆偏移量d和扭转角α）的定义与几何意义，为机械臂运动学分析提供了理论基础。学习资源来自B站台大林沛群课程和优快云技术博客。
2025-10-15 19:59:48
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原创 linux中execve函数的环境变量解释
就比如你知道 "遇到问题找警察"，程序也需要知道 "一些需要执行文件该去找哪些目录"。这里我们就需要把这些可能需要用到的目录写上，中间用：隔开。3、char *const __envp[]: 指向字符串数组的指针 需要传入多个环境变量参数。char *const __argv[]: 指向字符串数组的指针 需要传入多个参数。(1) 需要执行的程序命令(同*__path)数组，新程序就会使用这些目录来查找它可能需要调用的程序。(2) 执行程序需要传入的参数。：系统管理员专用的本地程序。：用户安装的本地程序。
2025-10-14 20:53:26
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原创 C++中构造函数初始化方式
两个类分别是Cdata和Cgoods类，Cdata类存储年月日和Cgoods类存储商品名称价格和数量，其中Cdata类是Cgoods类的一个类型。这么用需要注意：Cdata类构造函数正常写，当在Cgoods类写构造函数时要初始化这个cdata类，即要加上:_data(int year, int month, int day)，构造函数体执行之前，调用。类的构造函数，用参数。
2025-10-10 21:02:16
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原创 C++学习笔记（三）
/自定义数据类型public:mAge = age;//存放对象//创建数据it!= v.end();it++) {//放对象指针//创建数据it!= v.end();test02();return 0;
2025-10-09 09:47:27
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原创 C++学习笔记（一）
1、#define 宏常量 #define day 72、const修饰变量时变为常量 const int month=12；
2025-10-09 09:38:25
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原创 基于51单片机的微风扇控制器
1、可完成的任务：微风扇控制器具有启停功能，任意风速调整与控制功能及温度检测功能；可显示开机时间、当前温度、风扇速度等。（1）四位数码管：四位数码管显示器可以显示开机计时（小时与分钟）、风扇转速；通电后默认显示小时与分钟。（2）运行指示灯：开机后该指示灯按1Hz频率闪烁；（3）显示键：操作该键可以使数码管按时间、转速、熄灭的顺序显示；（4）启动/停止键：单次按下该键，风扇按设定速度转动，双次按下该键风扇停止转动，风扇默认为最高转速；（5）+ 键：每按下一次该键速度增加10%，直至最高转速，在任何时候都可以操
2022-06-21 16:56:11
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空空如也
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