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摘要：使用FreeRTOS时在串口中断调用xQueueSendFromISR()出现断言错误，原因是中断优先级设置不当。需确保调用FreeRTOS API的中断优先级数值≥configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。此外，FreeRTOS要求4位抢占优先级（PRE4_SUB0分组），而实际硬件可能是2位抢占+2位子优先级，导致优先级被截断。解决方案是在main()开始时调用nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0)设置正确的

文章摘要：调试FreeRTOS工程时发现程序卡在启动文件Reset_Handler，需多次全速运行才能进入main函数。经查，勾选Keil的"UseMicroLIB"选项可解决问题，即使未使用printf函数。MicroLIB是ARM提供的精简C库，相比标准库优化了内存管理、系统初始化和函数调用开销，能更快进入main函数。该问题表明程序可能被标准库的复杂初始化过程阻塞，改用MicroLIB可避免此类启动延迟。（150字）

本文分析了GD32F30x单片机在FreeRTOS环境下因SysTick中断冲突导致的系统崩溃问题。问题表现为SysTick_Handler被裸机延迟函数和RTOS调度器同时占用，引发HardFault异常。通过HFSR(0x40000000)和CFSR(0x00080000)寄存器分析，发现根本原因是除零错误（DIVBYZERO），这可能是由于向量表冲突导致CPU执行无效指令所致。解决方案包括：1)注释掉main函数中的systick_config()调用；2)在FreeRTOSConfig.h中重定义中

2.究其原因是因为在开启中断使能后定器初始化尚未完成前，产生了中断，又没有清除中断标志位，造成了这种问题，解决方法是在开启中断前，清除标志位，或者在中断服务函数中要清除中断标志。1.配置完定时器，因为程序需要把中断服务函数中的内容屏蔽了，发现复位板子后程序就无法完成定时器初始化了。