10 FreeRTOS 中断管理

1、为什么需要中断

        在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生，怎么处理中断呢？

        假设当前系统正在运行Task1时，用户按下了按键，触发了按键中断。这个中断的处理流程如下：

        CPU跳到固定地址去执行代码，这个固定地址通常被称为中断向量，这个跳转时硬件实现的

        执行代码做什么？

                保存现场：Task1被打断，需要先保存Task1的运行环境，比如各类寄存器的值

                分辨中断、调用处理函数(这个函数就被称为ISR，interrupt service routine)

                恢复现场：继续运行Task1，或者运行其他优先级更高的任务

        要注意到，ISR是在内核中被调用的，ISR执行过程中，用户的任务无法执行。ISR要尽量快，否则其他低优先级的中断无法被处理，实时性就无法保证；用户任务无法被执行，就会导致系统显得很卡顿

        如果这个硬件中断的处理，就是非常耗费时间呢？对于这类中断的处理就要分为2部分：ISR要尽快做些清理、记录工作，然后触发某个任务；将更复杂的事情放在任务中处理。所以需要ISR和任务之间进行通信

        要在FreeRTOS中熟练使用中断，有几个原则要先说明：

        （1）FreeRTOS把任务认为是硬件无关的，任务的优先级由程序员决定，任务何时运行由调度器决定

        （2）ISR虽然也是使用软件实现的，但是它被认为是硬件特性的一部分，因为它跟硬件密切相关。何时执行？由硬件决定；哪个ISR被执行？由硬件决定。

        （3）ISR的优先级高于任务：即使是优先级最低的中断，它的优先级也高于任务。任务只有在没有中断的情况下，才能执行。

2、两套API函数

2.1 为什么需要两套API

        在任务函数中，我们可以调用各类API函数，比如队列操作函数：xQueueSendToBack。但是在ISR中使用这个函数会导致问题，应该使用另一个函数：xQueueSendToBackFromISR，它的函数名含有后缀"FromISR"，表示"从ISR中给队列发送数据"。

        FreeRTOS中很多API函