编译报错undefined reference to `Sophus::SO3::operator*(Eigen::Matrix＜double, 3, 1, 0, 3, 1＞ const&) 解决方法

一山一世界、

于 2025-04-09 14:21:25 发布

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文章标签： linux 运维服务器

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编译有关Sophus(模板类)的程序遇到如下错误:

问题出在cmake找不到libSophus.so. 经检查,库文件libSophus.so安装在/usr/local/lib/下,

因此在CMakeLists.txt中加入

find_package(Sophus REQUIRED)
set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})

编译发现出现报错找不到${PROJECT_NAME},原因是target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})应该放在add_executable(${PROJECT_NAME} src/lesson1.cpp)下面,不然找不到${PROJECT_NAME}.

当时的错误做法是:将add_executable(${PROJECT_NAME} src/lesson1.cpp)移到了target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})上面,随后catkin_make

可以通过,可执行文件生成在了build路径下,而不是devel中,原因是add_executable被提到了catkin_package()之前(具体细节未知)