- 博客(6)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 7：KDTree部分应用
常用类：这是PCL当中KDTree当中真正干活的类，pcl::KdTree是一个纯虚基类，只是负责定义KdTreeFLANN类里面需要做啥，KdTreeFLANN去实现即可。
2025-12-11 10:11:45
578
原创 5：PCD文件中VIEWPOINT字段分析
这 7 个数值在数学上描述了一个刚体变换 (Rigid Body Transformation)，确切地说是传感器采集姿态。tx、ty、tz：平移向量，表示传感器相对于师世界坐标系的位置。qw、qx、qy、qz：旋转四元数，它描述了传感器的姿态。注意：这里使用的是单位四元数 (Unit Quaternion)，其中，相比于欧拉角，四元数避免了万向节死锁问题，且在计算旋转插值时更具优势。
2025-12-08 18:45:46
1011
原创 4：读写PCD文件、点云连接
本章参考PCL官网等资料，学完第三章PointT后，我们最重要的是读取和写入点云数据，本文供基础使用，如有错误请改正。
2025-12-08 15:12:14
829
原创 3：理解 PointT，从底层内存布局到自定义类型
本文深入解析了PCL中PointT模板参数的设计原理与应用。首先从C++泛型编程角度，阐述了模板化点类型在内存效率（16字节对齐）和计算性能（SIMD优化）上的优势。然后详细剖析了PointXYZ（16字节）、PointXYZRGB（32字节）等标准点类型的内存布局与对齐机制，解释了填充字节和RGB压缩存储的实现原理。最后通过自定义点类型案例，演示了如何扩展PCL点云数据结构，包括定义结构体、内存对齐处理和使用注册宏等关键步骤。全文从理论到实践，系统性地揭示了PCL点云处理的核心机制。
2025-12-07 11:02:45
539
原创 1：点云是什么(PCL学习前置知识)
点云是一种表示三维空间对象的数据结构，它由许多离散的点组成，每个点都有自己的位置坐标。点云通常由激光扫描仪、相机或其他传感器捕获，用于创建三维模型、地图或进行遥感分析。在计算机视觉和机器学习领域，点云也被广泛应用于目标检测、物体识别、3D重建和虚拟现实等方面。
2025-11-28 17:24:49
988
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人