m0_54797575的博客

/获取下一个定时的时间，即如果定时10ms,则在启动定时器的时间加上10ms，即定时时间。= pdFALSE )//如果没有定时器任务，那么进入挂起态。= pdFALSE )//判断定时器列表是不是空的。这是定时器的回调函数，pxCallbackFunction是函数指针，参数是定时器句柄。获取当前的时间，并判断定时器列表有没有交换，如果定时器计时超过一个周期就会从0开始，意味着需要交换定时器列表。定时器列表中存储创建的定时器，如果定时时间超过当前最大时间，就放入溢出列表。/这一步不知道用处是什么。

{r4-r11} /* Save the remaining registers. */进入中断会自动保存部分寄存器到//PSP。在任务切换函数中，xCurrentTCB的值变成了要切换任务的TCB。ldr r2, [r3]//r2保存pxCurrentTCB的值，也是结构体topofstack的值，即栈顶的地址，因为中断的硬件保存机制，所以即使另一个任务是被中断的，也可以继续保持运行。根据找到的就绪列表中的其它任务，并将该任务的TCB赋值给pxCurrentTCB。

const uint32_t ulStackDepth,栈的长度（不是大小，）UBaseType_t uxPriority,任务优先级。void * const pvParameters,任务参数。xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,//函数指针。xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,函数指针。静态创建任务时任务控制块和栈空间是提前分配好的，是静态的。由上可知，动态创建任务时任务控制块和栈空间是动态分配的，

我们通过将&( pxNewTCB->xStateListItem )加入到不同的列表中实现任务的控制，其中实现任务控制，必须要实现上述代码，通过将任务控制块的成员变量指向自身，即可通过成员变量找到任务控制块的地址。将pxNewTCB设置为从ListItem_t返回的连接，在freertos中初始化一个任务时，总会遇到。

我的 系统内部时钟为72MHZ，所以记一次需要1/72MHZ秒，reload为定时器计数个数，即（1/congfiTICK_TATE_HZ）秒进一次中断。在22行可得，需计1/72MHZ*（reload）秒。计数个数乘以记一次所需时间，即为进入中断所需时间。（我忘记计算我的时钟频率了’）

函数内部tcnt 的值是累加的 ，每运行一次函数，tcnt就会加一次定时器计次个数（told-tnow）这个函数就是记录，运行while内部运行一次所需的时间，然后相加，知道大于等于我们设定的时间。tnow>told 是因为，定时器减到零，又从reload开始减。

由于 FreeRTOS 采用协作式调度方式，任务主动让出 CPU 后，下一个任务被调度执行时，当前任务的上下文（包括数据变量）都会保存在该任务的栈空间中。当该任务再次被调度时，它的上下文会从栈中恢复。任务切换时，数据变量会保存在被切换出的任务的栈中，并从被切换入的任务的栈中恢复。当任务 A 被挂起时，它的上下文数据（包括数据变量）保存在任务 A 自己的栈中，当任务 B 被恢复执行时，它的上下文数据（包括数据变量）从任务 B 的栈中恢复。这样任务 A 和任务 B 之间的数据是相互独立的，互不影响的。

在任务一中，创建任务二，任务二的优先级比任务一高，则任务二会立刻执行。

7:4]来表达抢占式优先级，所以没有子优先级。这是在Freertos中官方建议的。这样只需设定一个优先级就能区分了。CM3中的优先级位段，优先级高位对齐，F103的默认值用了4个Bit,即Bit7-4,在优先级。

监视器的地址，但是，这里用的是按字访问，所以0xe000ed20~0xe000ed23组成了一个以0xe000ed20为地址的32 寄存器。一个8位寄存器的高位对齐来设置优先级，且寄存器的高四位有效，所以要左移4位，移出无效区域，可以带入15，和4试一下。因为pendsv和systick分别在第三和第四个寄存器所以分别左移16和24位。0xe000ed20是。

Freertos 中portSTACK_GROWTH>0表明栈是向下增长的，arm就是向下增长的，所以进入。事件链表是根据优先级设置链表项的值的，优先级越高（号小的优先级高），值越大。刚创建的任务还没有放入就绪链表，Container指向就绪链表（等）将任务的状态链表插入当前链表项的后面。（就是链表的最后）。任务句柄会获得任务控制块，这样就可以通过任务句柄控制任务。给任务控制块分配空间（回传给任务句柄）。每一个链表都有链表指针，指示当前的链表想。根据传入的指针，pxList就是就绪链表。