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RSS订阅原创 ros2编译并运行person_following_robot
（也可改 person_tracker.py 中的 device="cpu", fp16=False, fuse=False 后重建。（如提示再补 opencv_python、onnxruntime 等依赖。下面是一份简明的编译运行指南，按顺序操作即可。按以上步骤即可让同事快速完成编译与运行。
2026-01-09 09:35:24
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原创 ros noetic使用pointcloud_to_laserscan 将2d激光雷达与深度摄像头数据融合
【代码】ros noetic使用pointcloud_to_laserscan 将2d激光雷达与深度摄像头数据融合。
2025-12-14 23:10:52
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原创 wpr_simulation加explore_lite自动探索建图
修改src/wpr_simulation/launch/wpb_gmapping.launch文件。执行movebase加gmapping加wpr_simulation加rviz。运行explore lite。
2025-12-08 14:40:06
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原创 使用SLAM Toolbox 定位模式进行nav导航
写一个mapper_params_localization.yaml配置文件。编写slam_toolbox_localization.launch.py。
2025-12-03 23:10:19
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原创 【ROS Noetic】编译 Universal Robot（UR5）MoveIt + Gazebo 完整踩坑指南
太棒了！恭喜编译成功 🎉下面是为你写好的，清晰、实用、可直接发布（如 优快云、知乎、掘金、博客园、Notion 等）。适用于 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic，解决依赖缺失、CMake 报错、rosdep 失败、ur_driver 兼容。
2025-11-08 00:02:51
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原创 依赖已导入，已下载，无法使用问题
（而不是外部依赖），那么这个错误通常是因为 Maven。发现有一大堆依赖文件损坏，解决方法就是删除所有报错的依赖。明明已经导入依赖，却无法使用相关注解。模块在解析依赖时找不到它。于是我尝试对整个项目进行构建。来查看是否有依赖冲突。
2025-06-18 00:02:00
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原创 Springdoc中获取json数据的url配置解析
path负责定义生成json数据的路径,默认生成json数据的路径是。打开 Swagger UI 页面（默认路径。Swagger UI 会先请求。渲染出 API 交互界面。）加载 API 文档。
2025-05-23 23:07:30
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原创 clickhouse-server使用，以及DBeaver连接docker镜像问题
你可以通过 `clickhouse-client`、HTTP 接口或 TCP 接口与 ClickHouse 交互，并且可以通过挂载数据目录来持久化数据。- `-p 8123:8123`：将容器的 8123 端口映射到主机的 8123 端口（HTTP 接口）。- `-p 9000:9000`：将容器的 9000 端口映射到主机的 9000 端口（TCP 接口）。- `--name clickhouse-server`：为容器指定一个名称。#### 使用 `clickhouse-client`
2025-02-25 18:31:41
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原创 Spring自定义异常处理，及@ExceptionHandler无法正确捕获异常情况
其中@ComponentScan注解的作用是扫描启动类所在的包及其子包，如果在根目录的话，则会扫描根目录所有的包，问题就在这，我启动类的包和异常处理类不在同一个包下，所以要添加。经过仔细排查，原来，我的启动类在A模块的com.it.centent下，而异常处理类在B模块的com.it.config目录下，众所周知，需要注意的是@ComponentScan不仅会扫描当前模块的，会扫描其他模块的包。然而，我遇到了@ExceptionHandler无法捕获的情况。
2025-02-14 17:38:40
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原创 @ResponseBody失效问题解决
在我的代码中希望返回自定义的异常消息体，结果返回的依然是sring默认错误消息体，经过仔细排查，发现原来是自定义异常类少了@Data注解。来获取属性值，并将这些属性值转换为 JSON 格式。同样，在反序列化时，它会调用。在序列化对象时，会通过反射调用对象的。将 JSON 数据填充到对象中。
2025-02-14 16:16:07
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原创 maven中父模块与子模块依赖传递性问题
此时son不能使用sample模块的内容，但可以使用mybatis-plus-annotation依赖。首先，我们引入的自定义模块视为自定义依赖，如下。然而，在子模块继承父模块时会表现不同，如。
2025-02-13 13:52:05
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原创 在mapper的xml文件中，#{}和${}的区别，resultMap和resultType的区别
总结，当是参数时，使用#{},可防止sql注入，当要动态生成sql时，用${}使用#{}的本质是将参数进行预编译，而非以字符串直接与sql语句拼接。当字段名与类属性名一至时，直接resultType。假设column为name，value为john。resultMap和resultType的区别。mybatis会进行编译处理，把他当成参数。否则自定义一个resultMap。
2025-02-13 13:50:54
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原创 hexo的githubpage部署问题，remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021......
在部署hexo时，报错解决方法：因为在2021年8月13号后，github的新建仓库不再支持密码验证，改为ssh认证，所以要先设置ssh。
2025-01-26 16:34:17
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原创 hexo制作个人博客界面
前提条件是已经安装了git和Node.js。进入想要主题的github界面。第一步，打开命令行，执行。会在当前目录创建项目。网站，找到想要的主题。
2025-01-26 16:15:53
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原创 hexo的lop主题的静态网页生成原理
时会自动访问public的about文件夹下的index.html文件，那这个文件是如何生成的呢？原来，是通过layout目录下的一个about.ejs文件生成，当执行。下的文件，读取每个文件的内容，包括。public下所有文件都是生成的。
2025-01-24 22:25:12
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原创 解决git时，Failed to connect to github.com port 443: Timed out问题
后来经过查询，我的代理有可能是SOCKS5类型而非HTTP/HTTPS类型，于是进行如下设计。上网搜原来是代理服务器问题。然后设置git代理配置。然后再次设置，依然报错。解释一些两个类型区别。
2025-01-22 00:42:18
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原创 redisTemplate.keys(“*“)；返回值为空的原因
redis使用java的默认系列化方式，以java的默认协议将要储存的对象转换为字节流，然而，redis-cli中的显示却以utf-8的编码方式显示，所以是乱码。输出字符串时会空，是*匹配的是字符，无法匹配序列化的二进制数据。
2025-01-19 21:23:18
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原创 RedisTemplate为什么能自动装配？
时，RedisTemplate为什么能自动装配。原来，在这个jar包中，有一个自动装配清单。打开spring.factories文件。里面写好的自动装配代码。
2025-01-19 15:50:52
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原创 es中keyword与text区别，及term查询和match查询区别，term无法查询text
字段为keyword时，该字段不会被分词，不管多长，都作为一个词进行索引text字段会分词，用分开的词进行索引当使用term时，只能查询keyword，否则会返回空对分词进行匹配
2025-01-17 19:22:22
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空空如也
docker的noetic-desktop-full容器的网络问题
2025-10-31
spring-boot-starter-web依赖导入后仍然无法使用
2025-06-16
@Autowired失效
2023-10-05
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