m0_53762604的博客

冲突，后来在cmake 找opencv的时候发现确实不同，一个是自带的opencv4.2.0，一个是源码的opencv4.4.0。去ros接口里的src文件，把订阅的节点信息改成realsense-ros发布的就可以了。报错GTK冲突,网上说是opencv编译的时候使用的gtk冲突，应该是。realsense-ros编译所使用的opencv的gtk。ORB-SLAM3的ros接口编译的opencv的gtk。发布RGBD话题：realsense-ros。RGBD 运行 ORB-SLAM3。

树莓派4B Ubuntu server 20.04 LTS。可以git clone 也可以直接下zip。跳出来的窗口左边打开开关就能看到效果。1.下载RealSense SDK。会提示我们先拔掉再插上，让他识别。4.调用RGB-D415。3.设置udev规则。

opencv4.4报错openjpeg.h。详细结果输出到trace.txt。3.安装opencv4.4..如果执行第二行报错找不到命令。5.编译orb-slam3。下载source，并解压。pangolin下载。pangolin编译。opencv版本检测。4.安装boost库。

示例接口主要在Examples文件夹中，由于我所需要的是单目+imu，因此选中example中的Monocular-Interial。然后在Examples文件夹下打开终端执行./Monocular-Interial.sh就可以运行了。运行单/双目+IMU时得用MH03数据集，因为这里面才有IMU数据，MH01里只有双目数据。github上最新版源码是没有sh运行文件的，我们可以自己创建。进入链接后我们都下载ASL数据格式。跑完会生成下面两个文件。