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RSS订阅原创 pcd点云可视化
工具，把 pcd 转成 PointCloud2 话题发布出来，rviz2 订阅话题看点云。2. 安装cloudcompare可视化。3. 使用pcl_tools。
2026-08-24 14:16:05
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原创 宇树GO2机器狗也有不足之处
激光雷达类别宇树Go2的Unitree L2激光雷达（旋转式 4D 激光，虚拟线数）万集WLR-722（T） 16线激光雷达价格1799元2600元垂直视场角90°（负角度模式下96°）-10°~30°水平视场角360°360°距离0.05-30m (30m@90%反射率)（15m@10%反射率）0.2-60m (30m@10%反射率)有效点频（点/s）64000192000Imu内置imu内置imu建图Point-lio算法防护等级IP54IP67。
2026-08-24 10:44:57
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原创 如何标定激光雷达与base_link的TF关系
常见的定义方式是将总体旋转分解为三个连续的简单旋转，每次旋转都绕着当前坐标系的某一固定轴进行。y是雷达的偏航角这个imu测不出来，只能自己观察lidar（打开rviz查看）的朝向与base_link的朝向的关系，我们的雷达相对于base_link是旋转了90度,故yaw=1.57.Yaw 第一个旋转（航向/偏航）：绕固定坐标系的 Z 轴旋转角度 ψ；Pitch 第二个旋转（俯仰）：绕新坐标系的 Y 轴旋转角度 θ；Roll 第三个旋转（滚转）：绕再次更新后的 X 轴旋转角度 ϕ。
2026-08-17 18:30:27
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原创 循环中的时间延迟
会，然后休眠补足剩余时长，保证整个while循环。例：本次里面算法耗时 20ms,sleep()就休眠 80ms，总周期 = 100ms，严格 10Hz.
2026-08-13 11:33:02
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原创 通过action调用nav2的发点导航和取消导航任务
ROS2 的 Action 看起来是一个接口，但底层其实是由。1. 发送目标点并反馈导航状态。2. 取消所有的导航任务。
2026-08-13 11:31:24
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原创 通过无线和有线连接rk3588开发板，并开启各个功能包。
安装CycloneDDS让本机 ROS2 使用 CycloneDDS，只通过有线网卡和 192.168.123.x 网段的 Go2 开发板通信，使用 0 号域，开放跨主机通讯，规避多网卡导致的 DDS 混乱、话题发现异常。01：两套。3. 配置无线ssh连接连接热点后，在文件中，点击其他位置，连接到服务器。在终端输入指令，进入开发板的终端。下面是开启各个功能包。1.雷达2. 3转2D3. 定位在localization_3d_ws目录下，运行localization.sh脚本。
2026-07-22 10:00:01
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原创 ubuntu20.04系统安装clude code并接入deepseek全过程
Ubuntu 20.04 缺少 Tauri 2 的依赖（libwebkit2gtk-4.1-dev、glib >= 2.70 等），无法运行官方版。本版本将前端渲染从 Tauri 替换为 WebKit2GTK 4.0 原生窗口，保留全部业务逻辑 ，20.04 开箱即用。作用：Node.js 就是让 JavaScript 脱离浏览器，可以写后端、桌面软件、命令行工具的运行环境。3.安装cc-switch(官方所有版本ubuntu20.04都不能用，需要安装其他版本。4. 配置cc-switch。
2026-07-14 16:14:24
344
原创 Fields2Cover如何接入nav2导航框架，实现通过四点划定区域，自动生成全局路径，发布导航点给nav2进行跟随。
3. 该代码并没有一键启动的launch, 因为该代码相当于一个函数库，需要自己编写代码(具体代码已上传github,我新建了一个工作空间coverage_ws,可通过一下命令一键创建工作空间，并添加基础的依赖包。2. Ubuntu22.04 + ros2_Humble系统的编译和安装。1. 创建field在github上拉取fields2cover.若编译失败则用cmake编译。
2026-07-10 16:35:17
37
原创 实习日记(nav2路径规划调参记录)
纠正了遥控避障的bug, 由于teleop_twist_keyboard输出的速度话题与避障代码输出的更新后的速度控制话题相同。会导致代码进入死循环，从而导致避障失效。进入死循环的原因：发布到：/cmd_vel但是下一次循环又订阅到了：0.3机器人彻底停住。解决：通过一下命令，将teleop_twist_keyboard输出的速度话题变更为/tele_cmd_vel。问题2：当机器人离障碍物过近，停障后，无法通过遥控器倒退，走出停障区。
2026-07-10 14:11:31
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原创 Git如何使用以及tag的版本升级处理
仓库提交，Git 不会上传功能包源码，仅保存一个外部仓库指针（子模块标记），网页端文件夹带哈希后缀，点击无法查看内部代码，其他人克隆仓库不会自动下载功能包源码，代码缺失；7. 将要上传的文件复制进仓库根目录后，添加 git 忽略文件，过滤编译垃圾。2. 配置 Git 用户名、邮箱（必须和 GitLab 注册信息一致）核心根源：嵌套 Git 仓库，找到你的功能包文件夹（tele_obs_avoid）本身是独立 Git 仓库（文件夹内自带隐藏。1. 先安装 Git（Ubuntu 自带）文件夹），直接复制进。
2026-07-10 13:51:32
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原创 Ubuntu22.04系统下ROS2 Humble的通信
任务：通过HDMI线连接开发板和另一台笔记本，可实现在笔记本上订阅到开发板的所有话题，主要是用来rviz2的可视化（由于开发板上没有显示器）。
2026-06-30 20:56:37
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原创 任务四(Navigation2源码编译及GitHub拉取)
由于我需要更改源码的局部规划功能，故需要下载源码进行编译，我所用的是Ubuntu22.04, ros2-humble, 故需要在左上角的分支中选择humble版本的代码，下载zip个格式（因为直接gitclone 拉取不下来）。下载nav2可以用apt直接安装二进制文件，这样就像是下载软件一样，不能改动源代码，只能使用。1. 自动下载工作空间下的src中，所有功能包中package.xml中的所有依赖。下载完毕，解压到nav2_ws/src工作空间下，进行依赖环境的安装和代码编译。解决：你的机器如果有。
2026-06-30 20:16:46
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原创 任务三 （三维点云转为laser scan）
（由于机器狗的激光雷达位置是倾斜的）故通过静态TF变换，变到base_link坐标下，并通过投影法，计算平面点，然后在存到laserscan中，命名为VanjeePointCloud2LaserScan。PointCloud2→PCL点云转换→逐点遍历→ Z 高度过滤（切片）→atan2(y,x) → θ, hypot(x,y) → r（投影到水平面）→θ → beam index（角度离散化）→。更改之后的效果如下，laserscan的数据点就多了。的策略，将 3D 点云压缩为 2D 单线激光扫描。
2026-06-30 10:05:52
184
原创 Day2 6月24-25日工作（ros2的学习与使用）
ROS1ROS2构建工具工作空间xxx_ws安装依赖一样，只是包名前缀变了source 环境符号链接开发无（每次改代码要重新编译）（改代码免重新编译# ROS1# ROS2。
2026-06-26 15:51:42
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原创 windows系统下VSCode快速搭建C/C++的开发环境
MinGW-w64在哪下载：(99+ 封私信) 最新！MinGW-w64的下载与安装（超详细！！！） - 知乎读完上述帖子后，可找到下面的github链接：或更高版本选择上图文件包。解释：1.1. 32位的操作系统，选择i68664位的操作系统，选择x86_64；的缩写，它是Windows 10及更高版本中包含的一个新运行时库。它提供了与操作系统更紧密集成的API，并通常用于更现代的Windows应用程序。适合目标平台是Windows 10或更高版本。
2026-06-04 14:00:28
252
原创 个人技术栈以及面试准备内容
1）导航感知与停车精度优化，针对复杂场景工人的反光条干扰严重，导致车辆 “提前停车” 误判，影响调度逻辑，设计了反光柱检测算法，对比实现基于 RANSAC 圆柱拟合与多条件约束滤波两种点云处理方案，通过实验验证确立基于高度 / 间距 / 反射强度的均值计算法，有效消除工人反光条干扰，实现末端的精准停车。解决：采用**匀速运动模型（CV）**，状态向量为[x,y,vx,vy]，以YOLO检测坐标为观测量，通过卡尔曼滤波预测+融合更新，输出平滑连续的目标点坐标，再送入PID控制器，使跟随更柔顺、安全、稳定。
2026-05-14 13:57:02
327
原创 SLAM中的回环检测与图优化
连接两帧之间的edge(边)，边的长度取决于系统对里程计的信任度，信任度越强，长度越固定，否则长度可变化，每一帧的pose成为node(节点)。第一帧的点云都是正确的，左侧是实际环境图，右侧是将局部测量的点云地图和位姿关系形成pose graph（位姿图），根据点云配准（icp）得到精确的位姿关系，即可将该位姿图闭合，得到一个边的关系（在该例子中边的长度为0）。只有一个回环检测，得到的纠正还不够准确，接着机器人继续走，得到另一个闭环，就会继续纠正其他地方的点云位姿。所以回环检测是让图优化起作用的机制。
2026-05-13 22:50:16
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原创 华测RTK配置过程
，输入甲方提供 的中央子午线135°00’00.0000’’W，如果甲方未提供可以点击中央子午线右侧 【获取中央子午线】，自动获取，然后点击下方【确定】， 最后点击【确定】保存工程。注：基站位置是直接通过卫星计算会有几米的误差，hunter上的RTK也是直接通过卫星测量存在误差，但是点测量确定的基站是真值，可通过差分的方法来降低误差。，接收机开机后，打开测地通8.1软件，点击【配 置】界面【连接】。新建工程，【项目】界面→点击【工程管理】→【新建】， 输入工程名、选择坐标系统(3. 工作模式设置（
2026-05-05 21:28:53
448
原创 Cartographer 编译失败的核心原因与对应解决方案
原因：Cartographer 核心库链接配置中未显式添加 glog 链接项，编译器无法找到 glog 库。Ceres 找不到：手动编译安装 Ceres 1.14.0 到。原因：Ceres 安装路径不在 CMake 默认查找目录，且。1.glog 库链接缺失 + 版本兼容问题。2.Ceres Solver 依赖找不到。glog 链接缺失：编译时通过。未配置导致版本检测失效；强制指定 glog 路径。
2026-03-31 22:17:17
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原创 liosam建图的map坐标系分析，原来map的朝向是与imu上电时刻的朝向相同。
liorf_localization定位的robot_a/lidar坐标系与机器人base_link相同，即x轴为机器人的正前方。liosam 建图坐标系robot_a/map 的x轴与机器人的朝向不同。原来map的朝向是与imu上电时刻的朝向相同。
2026-03-12 16:47:14
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原创 更改liosam建图代码文件，可在同一master上运行多个节点。
故 需要更改建图配置yaml文件中的frame_id。由于接收的雷达，imu等数据话题不带。这样可以在同一 rosmaster 下运行多个实例（如再起一个用。注意：命名空间只会给节点/话题/参数加前缀，不会自动改 TF 的。2.由于操作1添加命名空间，所有节点、参数、话题都会变成。1.修改launch文件，将所有的话题都加上命名空间。前缀，故需要加上“/”绝对话题，不受命名空间的控制。3. 语义建图的代码中设置，语义点云的坐标系。，所以组内所有节点、参数、话题都会变成。
2026-03-12 16:45:57
30
原创 Zotero安装后桌面上找不到打开的快捷方式
方法一：直接在终端运行该命令 /opt/zotero/zotero 即可打开。方法二：创建快捷方式。
2026-03-07 11:23:29
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原创 ubuntu系统常用指令及ros学习笔记
OS协议栈为多ROS master提供了完整的解决方案。此外，带有守护进程的节点管理器提供了基于图形界面的管理环境，非常适合管理ROS启动配置和控制运行中的节点，这些都适用于单核系统。
2026-01-28 22:41:47
1002
原创 SLAM学习笔记
1. 笛卡尔坐标系：也称为建立先验地图（priori map），生成的点云地图文件格式为.pcdrosbag info 数据集名称 :查看数据集话题信息3.安装liosam过程遇到的问题解决过程：核心问题是LIO-SAM 原始代码基于 Ubuntu 16.04（ROS Kinetic + PCL 1.7/1.8）开发，若当前系统是 Ubuntu 20.04（ROS Noetic + PCL 1.10），必然存在兼容性问题，优先通过修改代码适配新版 PCL（避免降级系统库）。
2026-01-07 16:47:35
1053
原创 Docker学习
滚动查看容器的日志（follow）：sudo docker logs 容器名/容器ID。进入控制台与容器交互）： sudo docker run -it --rm nginx。给容器命名：sudo docker run -d --name 容器名 nginx。查看容器的日志：sudo docker logs 容器名/容器ID。查看所有的（包括停止的）容器：sudo docker ps。删除正在运行的容器：udo docker rm -f 容器名。重要概念：镜像是制作容器（环境）的工具，容器就是环境。
2025-10-24 13:12:01
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原创 解决两个工作空间的功能包名重名及资源引用冲突问题
同为liosam_ws与liosam_original_ws虽工作空间不同，但是其中的project名却相同导致，需要先运行liosam_ws才能运行liosam_original_ws。，在全新终端中仅加载系统 ROS 环境，重新编译并。）会优先选择先加载的路径，导致。的资源（如参数、节点、消息）。新环境，确保编译产物不依赖。，ROS 在查找包时（通过。中确保消息生成依赖正确（包含消息生成目标）。
2025-10-15 15:03:09
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原创 耗费两周时间，终于解决了ISA Transactions投稿系统的报错问题。
耗费两周时间，用overleaf，使用期刊所给的latex模板进行投稿，因为一开始想只提交Tex文件，结果后面无法系统自动生成pdf，所以摸索了好几天，终于成功系统自动生成pdf，而且没有任何的格式错误。为了防止更多人在ISA Transactions投稿上浪费时间，特意写了该文章。
2025-10-03 18:21:49
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