m0_53089597的博客

项目场景：项目中Z轴电机对速度和精度提出了要求，现在需要平滑的进行电机控制，并能在到达定位之前提前降低速度。遂采用S曲线加减速算法对步进电机进行控制。

因客户外部负载较大，步进电机出现丢步现象，所以需要进行闭环控制，保证最后走到相应的位置即可，所以我采用的是电机停止后与编码器值(转化实际脉冲数 相比较 误差在 256(256细分对应1.8°) 以外 再次运动差值。实现方式较为简单逻辑上没啥难点，定时器配置好，直接控制即可，至于编码器相关计算请跳到这一篇观看。

完整的A相脉冲上升沿和一个B相脉冲上升沿后，计为一个脉冲。因此，对于1024线/圈的编码器，一倍频方式下将接收到1024个脉冲。而在四倍频方式下，每一个A相和B相脉冲的上升沿和下降沿都被计为一个脉冲。这样，同样的编码器在四倍频方式下将接收到4096个脉冲。：增量编码器是一种根据位置变化输出脉冲信号的编码器。项目要对步进电机进行闭环控制，关于TIM编码器模式读出的值和PWM之间计算关系，查阅资料功能实现后进行记录。例如：1024线/圈 旋转1圈后，会输出1024个A相脉冲和1024个B相脉冲。

本文写自正在做的项目，需要使用串口2处理EasyModBus传输的报文，原本采用中断处理的方式，在屏幕，按键，感应器同时传输下，产生了丢包现象，偶发性的死机问题，所以改用消息队列进行缓存，逐条处理。使用队列后，解决丢包现象。可靠性得到进一步保证。初始化----主函数调用。

级联定时器输出可调节脉冲，可平替高级定时器

通过高级定时精准输出可调节脉冲

使用485硬件发送与接收，与普通串口收发稍有不同，需要使用一个IO控制硬件的收发功能，高电平时为发送，低电平是为接收模式。出现问题最多的，就是485方向转换的时机。

按键板更新的参数和动作通过USART1发送给主板，主板解包后将数据保存。同样上电后，主板将保存的数据发到按键板上进行显示。按键板，通过按键改变键值状态，调用回调函数扫描按键状态。再通过串口2向屏幕发送数据。上位机软件 USART HMI 控件进行设置。利用VSCode C#生成需要的背景图片。