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RSS订阅原创 高翔 lighting_lm 在宇树go2 livox_mid_360下的测试
本人是刚学slam 两个月的小白，发此文档以记录测试实验过程。
2025-11-07 09:37:54
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原创 Liosam 框架学习
在map优化中，我们首先需要估计初始位姿，然后进行优化，在前期初始化过程中，优先使用imu做初始值增量估计，得到初始位姿，在六轴IMU这里，位姿增量是0，因此初始位姿就是上一次位姿结果。数据去畸变是根据IMU和IMU里程计数据，进行两个任务，1.数据的回填，IMU和IMU里程计都能得到相应的角度信息和，xyz信息，需要回填到cloudInfo中 2. IMU去畸变求出了每个IMU数据相对于时间起始点的相对旋转，和该帧点云起止情况下的相对位姿变化，可以用于去平移畸变。在后续计算中，这些点都会被用到。
2025-11-04 16:03:42
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原创 NCLT数据集如何转换成bag使用
摘要：NCLT数据集转换为bag格式的方法因系统版本而异。对于Ubuntu18系统，推荐使用python2环境下的nclt2ros工具（GitHub链接提供）；若为Ubuntu20.04系统，则需使用python3版本的改进工具（含对应GitHub仓库）。两个方案均提供开源实现，用户可根据自身系统配置选择适配方案完成转换。
2025-09-26 10:35:55
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原创 Java虚拟机学习笔记 第一章第一部分
Java虚拟机学习笔记–第一章第一部分1 Java内存区域与内存溢出异常1.1运行时的数据区域 java运行时的内存包含以下几个区域 1.程序计数器 2.Java虚拟机栈 3.本地方法栈 4.Java堆 5.方法区1.1.1 程序计数器 程序计数器根据书中所言，就是一个记录程序运行到第几行的区域，所占内存比较小，属于线程私有，即一个线程一个程序计数器。 对于Java方法，程序计数器记录的是正在执行的字节码地址而native方法则是未定义。1.Jav
2022-01-30 19:02:51
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原创 数据结构与算法分析（Java描述）学习笔记 第一章
数据结构与算法分析（Java描述）学习笔记 第一章 在本章的学习中，学习了一些有关泛型的知识。下面进行一定程度的总结。1.4.3 使用接口类型表示泛型 在进行函数参数的传入时，我们可以用诸如下面的形式，传入参数Public static Comparable findMax(Comparable [] arr) 这个语句的意思是，传入一个参数，该参数是一个了Comparable接口，该函数的返回类型也是一个实现了Comparable的数组。1.4.4与1.5.7 数组类型的兼容性与类
2022-01-16 20:56:27
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空空如也
空空如也
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