STM32F103C8T6+TB6612+直流电机PID控制

前言：

因后期需要使用32单片机控制直流电机做实验，实验需要对电机的精度、响应以及稳定性有一定的要求，但是目前有两个问题：

1、考虑使用的电机有点贵，不能直接购买；

2、PID控制思路仍不明确。

所以假借这几个模块先做个实验试试，为了节省开发时间，本次实验采用HAL库进行开发。

实验过程用到的模块包括：STM32F103C8T6单片机、TB6612FNG电机驱动模块、直流电机（带霍尔编码器，精度一般）、TFT128*128LCD屏显示模块、8v电源模块。

实验思路：

1、利用STM32输出PWM波传输给TB6612驱动模块，使之能够将电源的电压以自己想要的方式施加在电机上，控制电机速度。

涉及知识：GPIO引脚配置、单片机定时器、PWM输出控制、H桥驱动直流电机。

2、编写LCD驱动代码，使之显示相应的内容包括电机转动的正反向，电机的转速。

涉及知识：SPI驱动LCD屏幕、LCD屏字符转码、利用STM32单片机的定时器的输入捕获功能采集电机的电压、ADC采集、卡尔曼滤波、单片机定时器输入捕获。

3、编写电机转动的控制代码，加入PID控制算法，调试PID参数。

涉及知识：PID控制算法（这里推荐B站upDR_CAN老师的视频，大学如果学过控制基础的课程，不需要全部都看）、PID调参方法（这里没找到合适的资料、暂且先用尚硅谷老师的方法来调，后期会尝试多种PID控制算法）

4、加入串口部分，利用上位机串口调试助手测试及控制电机转速、如果时间足够将加入蓝牙模块、利用手柄控制电机。

涉及知识：USART串口传输数据、蓝牙+串口传输数据

5、使用FREERTOS进行任务调度（跟实验关系不大，主要是为了练练手）。

涉及知识：FREERTOS任务调度机制、消息队列、消息通知

6、加入姿态传感器反馈部分。（不是做平衡小车，但跟B站尚硅谷的平衡车项目有很大相似性，只能说很巧）

涉及知识：MPU6050(或MPU系列)、速度计算、加速度控制、计算姿态

目录

一、stm32+TB6612+PWM+电机驱动_tb6612stm32-优快云博客

二、stm32+spi驱动lcd+电机数据采集及显示-优快云博客

三、编码器采集数据优化-优快云博客

四、基于stm32控制编码器电机的PID控制+PID调参-优快云博客

五、stm32串口蓝牙模块通信实现

六、陀螺仪模块功能实现+利用FREERTOS完善实验