视觉slam十四讲（三）——李群和李代数

题外话

今天下午也是上了zxj的四史，让我挺感慨的。第一个就是忒修斯之船，老师的回答给我解决这个问题，其实我一直在想一个事物发展过程中肯定是不断变化的，所以它还会是它吗？然后老师给的答案也很简单，就是看核心有没有换，比如忒修斯之船，就像主桅，房屋中的承梁柱、承重墙一样。
第二个就是内部的不正当，没有做好代表。有时候，我也松懈了，加入了，更像是一种形象，一种义务！

一、李群和李代数基础

旋转矩阵构成特殊正交群SO(3),变换矩阵构成了特殊欧氏群SE(3).

1.1 群

群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构.把集合记作A,运算记作· ,那么群可以记作G=（A，·