（八）动作服务器和动作客户端_动作服务机制-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_52133556/article/details/122472887

（八）动作服务器和动作客户端

概述
定义动作服务器消息
动作服务器
动作客户端
编写CMakeLists.txt文件
运行截图

概述

之前提到的发布-订阅通信机制是端到端的通信，发布者不知道订阅者，订阅者也不知道发布者；服务-客户端通信机制是点到点的通信，服务器知道客户端，客户端也知道服务器，这样就对发布-订阅通信机制有了一种改进，但是这种方法也有一种限制，就是客户端在等待服务器响应的时候，不能做任何事情。因此就有了第三种通信机制：动作服务器-动作客户端，这种通信机制使得客户端在执行对服务器的请求的时候，还可以继续运行其他任务。

定义动作服务器消息

动作服务器消息也叫操作消息，和服务-客户端的服务消息类似。
注意三个区域分别是goal,result,feedback，顺序是固定的，不可以更改，各区域之间由三个短横线分割。

在这里插入图片描述

动作服务器

#include <ros/ros.h>
//这是导入了simple_action_server包中的头文件
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
//这是自己定义的操作消息的描述
#include <example_action_server/demoAction.h>
 
int g_count=0;
bool g_count_failure=false;
class ExampleActionServer{
private:
  ros::NodeHandle nh_;
  //定义了SimpleActionServer类的对象as_，相当于构建了一个动作服务器
  actionlib::SimpleActionServer<example_action_server::demoAction> as_;
  //动作服务器将使用这些消息来进行通信
  example_action_server::demoGoal goal_;
  example_action_server::demoResult result_;//将结果传回给动作客户端
  example_action_server::demoFeedback feedback_;
public:
  ExampleActionServer();//构造函数
  ~ExampleActionServer(void){}//析构函数
  //这是回调函数，参数是指向目标消息的指针
  void executeCB(const actionlib::SimpleActionServer<example_action_server::demoAction>::GoalConstPtr& goal);
};
//相当于初始化动作服务器，取名为“example_action”，并指定回调函数为executeCB（使得回调函数与动作服务器相关联）
ExampleActionServer::ExampleActionServer():as_(nh_,"example_action",boost::bind(&ExampleActionServer::executeCB,this,_1),false)
{
   ROS_INFO("in constructor of exampleActionServer...");
   as_.start();
}
//这是回调函数的实现，一旦执行了回调函数，必须通过setAborted或者setSucceeded来将result消息传回客户端
void ExampleActionServer::executeCB(const actionlib::SimpleActionServer<example_action_server::demoAction>::GoalConstPtr& goal){
    g_count++;
    result_.output=g_count;
    result_.goal_stamp=goal->input;
    if(g_count!=goal->input){
        ROS_WARN("hey--mismatch!");
        ROS_INFO("g_count=%d;goal_stamp=%d",g_count,result_.goal_stamp);
        g_count_failure=true;
        ROS_WARN("informing client of aborted goal");
        as_.setAborted(result_);
    }
    else{
        as_.setSucceeded(result_);
    }
}
 
int main(int argc,char** argv){
    ros::init(argc,argv,"demo_action_server_node");
    ROS_INFO("instantiating the demo action server:");
    ExampleActionServer as_object;
    ROS_INFO("going into spin");
    while(!g_count_failure){
    ros::spinOnce();
    }
return 0;
}

动作客户端

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <example_action_server/demoAction.h>
//这是回调函数
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,const example_action_server::demoResultConstPtr& result){
    ROS_INFO("doneCB:server responded with state [%s]",state.toString().c_str());
    int diff=result->output-result->goal_stamp;
    ROS_INFO("got result output=%d;goal_stamp=%d;diff=%d",result->output,result->goal_stamp,diff);
 
}
 
int main(int argc,char** argv){
    ros::init(argc,argv,"demo_action_client_node");
    int g_count=0;
    //这是目标消息，用来将目标传给动作服务器
    example_action_server::demoGoal goal;
    //这是在构建动作客户端action_client，指明要连接的动作服务器
    actionlib::SimpleActionClient<example_action_server::demoAction> action_client("example_action",true);
    //用来判断是否连接服务器成功
    ROS_INFO("waiting for server: ");
    bool server_exists=action_client.waitForServer(ros::Duration(5.0));
    if(!server_exists){
        ROS_INFO("could not connect to server;halting");
        return 0;
    }
    //到这儿说明连接成功了
    ROS_INFO("connected to action server");
    while(true){
        g_count++;
        goal.input=g_count;
        //发送目标消息
        action_client.sendGoal(goal,&doneCb);
        bool finished_before_timeout=action_client.waitForResult(ros::Duration(5.0));
        if(!finished_before_timeout){
            ROS_WARN("giving up waiting on result for goal number %d",g_count);
            return 0;
        }else
        {
            
        }
        
    }
return 0;
}