ESP32 之 ESP-IDF 教学（三）——通用硬件定时器（Timer）

本文章 来自原创专栏《ESP32教学专栏 (基于ESP-IDF)》，讲解如何使用 ESP-IDF 构建 ESP32 程序，发布文章并会持续为已发布文章添加新内容！ 每篇文章都经过了精打细磨！

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注意：

本API将在 ESP-IDF-v5.0 之后被弃用，届时你可能仍然可以使用本Timer API，但是建议迁移至新的 GPTimer API。

ESP-IDF v4.x.x 不受影响

如果不必使用硬件定时器，则建议使用软件定时器：

• [推荐] ESP-IDF 高分辨率软件定时器 #include "esp_timer.h" 。点击链接至此文章
• FreeRTOS 提供的Timer API

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〇、写在前面

　　ESP32 硬件定时器涉及的内容较多，如果理解起来困难，可以看下一篇文章学习一下 软件定时器
　　
　　本文涉及了一些FreeRTOS基础知识，有可能难理解的内容在本文有讲解。如仍有不懂可评论，可私信。

一、配置定时器

ESP32内置了两个定时器组 Timer Group，每个定时器组都有两个64位定时器Timer。支持向上、向下两个方向计数。支持设置警报阈值。

1、定时器初始化

定时器初始化需要通过函数timer_init传递一个timer_config_t结构体来完成对定时器的初始化。

函数timer_init()简介

1、功能简介
用于初始化定时器
2、返回值

类型	名称	意义
esp_err_t	ESP_OK	配置成功
同上	ESP_ERR_INVALID_ARG	参数错误
3、参数
类型	名称	意义
-	-	-
timer_group_t	timer_group	目标定时器组索引
timer_idx_t	timer_index	定时器索引
timer_config_t	config	配置结构体

配置结构体timer_config_t简介

struct timer_config_t{
    
//定时器中断开(1)关(0)
	timer_alarm_t 			alarm_en;
//定时器运行开(1)关(0)
	timer_start_t 			counter_en;
//中断类型（一般不需要改动）
	timer_intr_mode_t		intr_type;
//向上计数(1)/向下计数(0)
	timer_count_dir_t		counter_dir;
//是(1)否(0)自动重装载
	timer_autoreload_t		auto_reload;
//分频倍数
	uint32_t 				divider;
}

2、硬件定时器里的数学关系

定时器计数频率关系：
$$f_0=\frac{F_{clk}}{k}\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中$f_0$为定时器的计数频率（$\mathrm{Hz}$），$F_{}$