自定义PointT类型

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于 2022-06-17 19:56:47 发布

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分类专栏： pcl学习文章标签： pcl

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本文详细介绍了PCL库中不同类型的PointT，如PointXYZI、PointXYZRGBA等，探讨了它们的成员变量和用途。特别是对于SSE对齐的考虑，解释了为什么强度和法线等信息不能与坐标存储在同一结构中。此外，还说明了如何自定义新的PointT类型，并举例展示了添加新类型的过程。

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一、pcl中的PointT类型

完整列表请参见 point_types.hpp

1、PointXYZI - Members: float x, y, z, intensity;

简单的 XYZ + 强度点型。在理想情况下，这4个组件将创建一个单一的结构，SSE 对齐。然而，由于大多数点操作要么将数据[4]数组的最后一个组件(从 xyz 联合)设置为0或1(用于转换) ，我们不能将强度设置为同一结构的成员，因为它的内容将被覆盖。例如，两点之间的点积将其第4个分量设置为0，否则点积就没有意义。

因此，对于 SSE 对齐，我们用3个额外的浮点填充强度。在存储方面效率低下，但在内存对齐方面效果良好。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float intensity;
  };
  float data_c[4];
};

2、PointXYZRGBA - Members: float x, y, z; std::uint32_t rgba;

与 PointXYZI 类似，但