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RSS订阅原创 农业自动驾驶项目--中期检查
该项目需要完成传统机械拖拉机智能化改造，实现其在非标准化大农田中的全天候无人作业项目节点已过半，这一年多来，从传统机械拖拉机开始改装，终于有所成效。
2025-10-26 10:24:55
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原创 拖拉机自动驾驶--传感器供电方案设计以及阶段性成果展示
车载域控制器、激光雷达、摄像头、组合导航这些设备需要的电压较低，如果使用适配器把220v转12v或24v给传感器供电效率十分低下，况且拖拉机上也没有220v电源。考虑到拖拉机前部有个12v，90Ah的电瓶。于是我打起了它的主意。经检查，所有传感器都支持12v宽电压供电，于是有了如下的供电方案。
2025-06-24 23:02:47
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原创 自动驾驶--倒车控制方法
为实现拖拉机在田间往复的耕作，需要设计合适的全覆盖路径规划算法以及配套的路径跟踪算法。有时候，拖拉机的转向能力有限，在控制算法设计时，需要考虑拖拉机的倒车控制。
2025-04-14 10:06:37
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原创 KY170DD01005-08G电控方向盘开发
为了实现拖拉机自动驾驶，需要将传统的机械方向盘改装成电控方向盘。经过广泛调研以及与甲方对接，最终选择了一款型号为KY170DD01005-08G的电控方向盘该方向盘可以提供较大的转矩，可用RS232以及CAN进行控制。
2025-04-01 15:03:44
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原创 板端部署OpenCV并读取栅格地图
混合A*是泊车任务中常用的规划算法，在ROS中常使用map_server加载栅格地图。显然天准的域控制器中是没有map_server这类服务的，因此考虑使用OpenCV进行栅格地图的读取。
2024-11-19 15:14:30
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原创 使用天准TADC-D52在TROS.A中读取速腾M1激光雷达的点云数据
使用RJ45读取激光雷达的点云数据不是一件难事，但是为了确保项目硬件连接的可靠性，我们选择使用T口进行车规级的连接。
2024-07-25 10:28:27
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原创 在TROS.A中跑导远ins570d
前段时间一直在忙，没空折腾天准这边的域控制器。短短两周过去，调试域控的记忆如同过眼云烟。于是写此博客，记录我调试导远ins570d以及使用TROS.A进行包装的过程。天准域控这边的CAN这边居然没有内置120欧电阻，导致CAN的数据读不出来。只好自己并联一个上去了。U1S1，这款惯导的外观和天准的域控真的很配。
2024-07-10 16:10:50
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原创 地平线TROS.A跑apa demo报网络错误
[udp_server_unix.cpp:119][mainboard2][communication] UdpServerMulticastUnix::Init IP_ADD_MEMBERSHIP failed 19. You need to execute the command in the terminal first: route add -net 224.0.0.0 netmask 255.255.255.0 eth0(device network card name)!!!
2024-05-27 22:56:45
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原创 个人主机使用ssh登入不上天准TDAC-D52
在设置—在网络—有线连接—ipv4设置为手动。使用ssh登入不上目标主机，而且ping不通。考虑个人主机和域控是否在同一个网段内。
2024-05-27 22:50:23
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空空如也
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