vins-mono后端优化
预积分量约束第i,j帧的残差计算:
// 计算和给定相邻帧状态量的残差
Eigen::Matrix<double, 15, 1> evaluate(const Eigen::Vector3d &Pi, const Eigen::Quaterniond &Qi, const Eigen::Vector3d &Vi, const Eigen::Vector3d &Bai, const Eigen::Vector3d &Bgi,
.
原创
2022-01-22 22:13:36 ·
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