ETHZ-MSF第一部分：配置环境编译运行ETHZ-MSF例程代码

ETHZ-MSF第一部分：配置环境编译运行ETHZ-MSF例程代码

介绍

MSF即Multiple-Sensor-Fusion，Ethz-MSF提出了一个通用框架，称为多传感器融合扩展卡尔曼滤波器（MSF-EKF），能够处理来自理论上无限数量的不同传感器和传感器类型的延迟、相对和绝对测量，从而允许传感器套件的自校准。

编译运行MSF踩了不少坑，MSF资料本身没有那么多，因此将自己的使用过程记录下来，帮助自己也帮助大家！我的论文也将以此为基础开展工作，后续会同步更新MSF的相关工作。

我的系统环境

Ubuntu 18.04
ROS melodic

第一步：安装环境、创建环境、添加库和代码

1. 安装 ROS

• 推荐鱼香肉丝的一键丝滑安装ROS
  https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN

2. 创建工作空间并添加依赖库和项目

1）创建工作空间，添加项目和库

// 建立工作空间和源文件夹
mkdir -p /MSF_catkin_ws/src
cd ./MSF_catkin_ws/src
catkin_init_workspa