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RSS订阅转载 超声波雷达APA与UPA区别以及AK1与AK2区别
在汽车碰撞事故中，有大约15%的事故是因为倒车时汽车的后视能力不足引起的，因为增加汽车的后视能力的超声波雷达的研究成为了当下的热点之一。安全避免碰撞的前提是快速准确的测量障碍物于汽车之间的距离。超声波雷达是通过发射和接收某一频率的超声波，根据时间差计算出障碍物距离。超声波的测量精度大约为1~3cm，其构造一般分为等方性传感器和异方性传感器。等方性传感器为水平角度和垂直角度相同，而异方性传感器的水平角度和垂直角度不相同。等方性传感器由于垂直探测角度过大，容易探测到地面，也无法侦测到较远的障碍物；
2024-04-08 15:50:19
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转载 ADAS功能总述及专业名词解释
在自动驾驶领域，主要覆盖SAE L0~L2级别范围，因此被普遍认为是实现自动驾驶的过渡性技术，常见的细分功能有车道偏离警示系统（LDW）、前向碰撞预警系统（FCW）、盲区监测系统（BSD）、变道辅助系统（LCA）、自适应巡航系统（ACC）、自动紧急制动（AEB）、自动泊车系统（APS）、DMS疲劳驾驶等。汽车在转弯时，重点是要提前看到所转方向的障碍物，根据现实驾驶的经验，车灯一般只需转过o～15°即可，只需要所转方向侧的那只前照灯实现智能转向就可，另一侧前照灯还是保持原来的方向。
2024-03-08 15:20:55
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原创 描述路径预测中横向一阶
斜率，就是先求出该函数的导数，然后将x0的值代入导数，得到的就是该点的切线斜率。导数是基于斜率运算的一个极限结果，可以描述图形的连续性，具有图形上单点的描述特征。，是一个函数，是原来的函数的导函数。导数的几何意义就是斜率，求函数在x0处的。的对应点的切线斜率。而斜率的意义是比较广泛的, 比如。上任意两点连线可以求出一个斜率，但导数不可以这样做。也就是说，导函数每一点的函数值都是对应于。
2024-03-06 14:03:44
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原创 Canape实用脚本编辑
可能大家都常用Canoe 的CAPL做脚本测试，但是Canape的CASL的脚本编辑测试也很方便，本篇文章做了简单的工程脚本编辑，希望对大家有帮助，相互学习进步！注解：标注蓝色字体是驱动文件名，红色字体是DBC协议中的一帧报文名，紫色字体是报文中信号名，校验的函数可以根据工程需要编辑（例如：E2E）。Write("状态未激活: %d", a);Write("状态激活: %d", a);Write("扭矩请求：%.2f",b);
2024-03-06 13:57:51
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转载 Ziegler-Nichols对PID的调参方法
如图所示，以曲线的拐点作一条切线得到三个参数：K是控制对象的增益，L是等效滞后时间，T是等效滞后时间常数。2.1试凑法就是通过仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据各控制参数对系统的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定PID参数。比例系数KP ：反应系统当前最基本的误差，系数大，可以加快调节，减小误差，但是过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。（一）PID控制器参数整定的方法有很多，概括起来主要有两大类：一是理论计算整定法，二是通过在线实验的工程整定法。
2024-03-04 17:53:56
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转载 使用Canape进行测试和标定
4、回到主界面，按如下方法将测量量添加到图形化窗口中，然后start。2、start，修改标定量对应的Value，即可实现对应变量的标定。1、展开对应Device下的A2L文件，可见下面的测量量和。1、选择标定量，按下图所示添加到参数窗口。3、将 测量量 尽量平均的分配到各个。即可添加到对应的Xcp Event中。2、点击Start->测量设置。5、右键，将图形调整到合适大小。双击需要添加的测量量。
2024-02-27 11:45:12
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转载 Canape标定工程文件创建操作流程
CANape在线测量离线分析诊断打印机功能数据管理闪存编程校准CDM Studio和设备数据库编辑器，是开发，诊断和校准电子设备的全方位工具。文档记录一下Canape使用过程。
2024-02-27 10:55:21
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转载 Matlab处理CANape记录的mdf或dat格式log文件
做汽车软件测试的小伙伴都知道，常用的测试log格式有.dat\.mdf\.blf\.asc\.csv等，一般写试验报告或者PPT时，需要对数据进行稍复杂的统计分析处理，CANoe一般通过CAPL编程方式实现，MDA也有编辑简单公式的给功能，但借助matlab强大的计算功能，可以发挥的空间比较大，创作性高，同时可以结合simulink进行模型仿真。本文介绍通过M脚本的方式导入log到matlab工作空间，进行编辑公式、简单计算、绘制曲线等。
2024-02-20 13:42:57
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原创 ADAS常用专业名词
12、行人检测PED（Pedestrian Detection ）：一般的PED要区分出走路的和静止的人，并给出行人的位置和速度，如果行人在车辆行驶路线上，能给出重点提示及碰撞时间。现实中，人有走、跑、带着东西、推车等形态和动作，PED都要能处理这些状况，特别是人群检测，为避免重大事故，PED要给出额外的提醒。ACC自适应巡航、AEB自动紧急制动、LKA车道保持辅助等，不同的功能有不同的工作条件，像是AEB跟ACC或者ICA（智能巡航）系统的功效是有重叠的，不能同时工作。现在可以基于视觉/相机技术；
2023-12-22 11:56:15
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转载 描述自动驾驶等级介绍
L0：人工驾驶，驾驶员执行全部的驾驶任务，主要是一些预警和提示功能，常用的传感器有摄像头（前视、环视、座舱等）、、超声波雷达。L1：辅助驾驶，在适用的设计范围下，驾驶自动化系统（driving automation system）可持续执行横向或纵向的车辆的某一子任务（不同时进行），驾驶员负责执行其他的动态驾驶任务。提供辅助和控制的功能（偏辅助），常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、超声波雷达。
2023-09-01 13:55:18
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转载 描述LKA车道保持辅助系统（LQR）
车辆横向控制主要有两类：一是主动变道，是指根据行驶需要提前打转向灯再进行变道；二是非主动变道，是指驾驶员无意识的情况下出现的车辆偏离原车道的情况。针对非主动变道的就是车道保持系统（LKA）。
2023-08-18 11:45:37
550
转载 描述车辆动力学及控制
还有车轮轴承内部也存在着磨擦，这些磨擦和变形都要损耗发动机的动力，从而形成了汽车行驶中的滚动阻力。为了实现上述目标，汽车需要不断地依赖各种电子、机械系统，更广泛地采用传感器、执行机构、反馈控制。自动和前车保持车距，前方无车时，保持安全车速；当轮胎在坚硬的路面上滚动时，路面的变形很小，主要是轮胎的变形；当轮胎在松软的路面上滚动时，轮胎的变形很小，主要是路面的变形。自动检测前方车辆减速情况，警示驾驶员，并辅助制动。汽车的滚动阻力主要是由轮胎和路面的变形引起的。防止车辆横摆、侧滑、侧倾。——>期望加速度——>
2023-08-10 15:18:45
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转载 描述线控时代
实时监测技术和设置冗余硬件是保证控制器稳定运行的两种手段，故而可以实现容错控制，线控转向的运行的品质得到了保证，根据控制器与电机之间的控制关系，可以对电机出现故障时所需要的补偿控制进行相关研究，那样就为能够在最大限度上保证线控转向的可靠性提供了可能。最直观的体现，便是用于控制车辆方向的线控转向。线控汽车采用同样的控制方式，可利用传感器感知驾驶人的驾驶意图，并将其通过导线输送给控制器，控制器控制执行机构工作，实现汽车的转向、制动、驱动等功能，从而取代传统汽车靠机械或液压来传递操纵信号的控制方式。
2023-07-31 13:47:56
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转载 描述GPS与IMU互补黄金组合
晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并不断用手摸周围的东西（比如冰箱），用以确定自己所在的位置。当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并不断用手摸周围的东西（比如冰箱），用以确定自己所在的位置。在这个过程中，GPS的作用就类似于摸到的东西之后对自己的位置进行的修正，IMU的作用就类似于小碎步，不对地对自己的位置进行推算。但随着步数增多，估计位置与实际位置的差别越来越大。
2023-07-18 16:04:31
538
转载 描述史上最详细的PID教程——理解PID原理及优化算法
而是与物理对象有关。更直接的原因是因为你使用了这个物理量做反馈而，期望值需要与反馈做差，所以期望值才有了物理意义。
2023-07-18 13:48:04
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转载 描述PID控制算法
*系统输出的量不会对系统的控制输入量有反馈，可分为二/三位式控制、多位式控制；指的是控制输入的量为两个或三个状态，例如加热系统的开和关两个控制动作，当开启加热到达指定温度范围时，关闭加热控制。或者加热系统的控制有3个档位调节，全功率、半功率、关等3个输入控制操作。指的是输入控制量可以为多个输入量，例如输入不同的固定PWM占空比给电机，则电机执行不同的转速，虽然刚开始电机的转速为某个值，但是随着时间的运行，电机受热或者环境因素、负载等的影响，电机受到扰动导致转速发生变化。和。
2023-07-18 09:55:53
637
转载 向MATLAB Function模块内部传递参数
Simulink 内部MATLAB Function模块无法使用外部工作空间的数据，致使参数必须写在模块内部，所以仿真文件所需的全部参数无法集中在一个参数文件中，不利于使用者更改参数。这样会在参数列表里面增加一个pa的参数名，并且不显示在MATLAB Function接口上。
2023-07-17 14:33:01
582
原创 描述双闭环的意义
而外环控制器则负责对系统的稳定性进行控制，在保证系统内环控制的精度和响应速度的情况下，通过将输出信号与参考输入信号进行比较，采用PID控制算法，调节系统的输出信号以达到稳定的目的。内环控制器主要负责对系统的实际输出进行监控和调节，以保证系统的响应速度快、精度高，通常采用比例、积分、微分控制算法，并且优化选择合适的参数。双闭环控制算法是一种先进的控制方法，它针对控制系统中存在的多种干扰和变化进行优化，提高系统的稳定性、精度和响应速度。5.调整参数：根据模拟测试结果，调整参数，使控制系统更加灵敏和稳定。
2023-07-14 10:59:38
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转载 离散二次型调节器设计
求解二次型最优控制问题可采用变分法、动态规划法等方法，这里采用。下面从最后一级往前逐级求解最优控制序列。是使上面性能指标函数。优化问题，这里需要决策的是控制变量。趋于某个常数矩阵，因此反馈矩阵。也为常数矩阵，便于工程实现。动态规划的基本思想是：将。最优控制一定存在且是唯一。，在把系统从初始状态。
2023-06-25 16:12:48
572
原创 描述自适应巡航二次型最优控制计算加速度设计
其中，Q和R均为自己设计的半正定矩阵。在此需要选取Q和R矩阵，Q为半正定的状态加权矩阵, R为正定的控制加权矩阵（注意这里），两者通常取为对角阵。第十步.下面重点就是公式的推导了，在不同大神那看到了不同的推导方式，下面就把自己比较欣赏的一种写出来吧，虽说过程也很重要，但是工程嘛，只要结果对，效果好，选个自己看起来舒服的方式就好了，开始推导过程。因此，把整个工作时间内每一时刻状态的误差都累加起来，只要累加值更小，便会更加接近系统性能的期望。R越大，u对J的影响越大，希望J越小，可以使得u减小。
2023-06-20 18:21:00
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原创 描述二次型矩阵求法及二次型矩阵正定性判定
二次型f(x，y，z)=ax²+by²+cz²+dxy+exz+fyz，用矩阵表示的时候，矩阵的元素与二次型系数的对应关系为：A11=a，A22=b，A33=c，A12=A21=d/2，A13=A31=e/2，A23=A32=f/2。利用霍尔维茨定理：称对角线元是A的前k个对角线元。顺序主子式都大于零，所以二次型是正定二次型。的k阶子式是A的k阶顺序主子式。利用霍尔维茨定理判定正定。二次型矩阵正定性判定。
2023-06-20 12:08:19
2009
原创 描述simulink中matlab function模块程序运行报出Output argument ‘U_bus‘ is not assigned on some execution paths.
simulink中matlab function模块程序运行出现Output argument ‘U_bus‘ is not assigned on some execution paths.对于simulink模型中出现报错解决办法是将输出信号前开始预赋值初始值（如a=single(0)）。
2023-06-15 09:23:50
914
原创 描述一下关于OEM及TierOne和TierTwo意思
A方看中B方的生产能力，让B方生产A方设计的产品，用A方商标。A方的技术和设计，被B方看中，B方引进生产，贴上B方标签。OEM是英文Original Equipment Manufacturer的缩写，按照字面意思，应翻译成原始设备制造商，指一家厂家根据另一家厂商的要求，为其生产产品和产品配件，亦称为定牌生产或授权贴牌生产。例如宝马、奔驰、奥迪、大众、丰田。一级供应商所供应的零部件，并不一定全部来自自身的产线生产制造，比如液晶仪表供应商的液晶屏幕就会采取外购的形式，液晶屏幕供应商，就是二级供应商。
2023-06-14 09:10:08
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转载 描述基于车道线方程的曲率计算-转载其他博主
车道线检测和识别是自动驾驶汽车前端环境感知的组成部分，检测结果为后端的规划和决策板块提供重要的信息参考，LDW（车道偏离预警）、LKA（车道保持辅助）、ACC（自适应巡航控制）等功能模块都依赖于连续稳定的车道线检测。如下图1（来源于网络，侵删）所示，智能汽车首先利用摄像头采集到视觉图像，然后通过二值化等数学处理，最后可以提取结构化道路下的清晰车道线。图1 基于视觉图像的车道线提取。
2023-06-08 15:19:22
2968
转载 描述CANOE-CAPL脚本编辑
→ 右击Edit 编辑测试用例（CAPL节点） →运行（先点击外面的闪电，再右击Execution执行）（类，系统变量名称，系统变量，数组长度）字符串path 转换为 数组。UDS——27服务Seed与Key之间的转换 （dll文件）"报文为：%x %x %x %x %x %x %x %x"九、通过触发发送固定帧数报文（触发发送3帧报文）五、循环码（Cycle）和校验码（CRC）校验。八、CRC校验码（信道中是否存在错误）//按下Default按钮进入下面操作。
2023-06-08 14:26:25
3692
转载 描述CANOE-CAPL的打码规则
this关键字,设定的值)改变指定的环境变量的值；// 默认 从 0开始，每个元素+1。on key* /*按下键盘的任意键时都会执行（注意*与key之间没有空格） */该事件会在指定的系统变量值有新的输入时执行；该事件会在指定的环境变量值有新的输入时执行。嵌套循环（即一个循环内嵌套另一个循环），break 语句会停止执行最内层的循环。调整诊断对象的大小以匹配指定的参数迭代，或将总线消息的大小设置为给定的字节数。用于判断回复的诊断相应是否为正/负响应，如果是则返回一个不为0的数值。
2023-06-08 14:20:08
704
原创 描述浅谈整理卡尔曼之期望、方差、均方差、协方差
甲、乙二人是射击队最优秀的两名选手，教练组用每一枪的得分作为成绩，根据历史数据计算出二人的平均成绩，也就是数学期望，结果是二人的实力相当，平均成绩都是9.5。二者的平均成绩是已经提前计算出来的9.5，这个成绩已经与随机性无关，我们在这里也不去追究9.5是怎么算出来的，只需要借助这个数字特征给出一个供教练组参考指标，该指标描述了谁的波动大，谁更稳定。相反，乙的发挥比较稳定，总是与平均成绩接近。方差的代数意义很简单，两个数的方差就是两个数差值的平方，作为衡量实际问题的数字特征，方差有代表了问题的波动性。
2023-06-08 09:59:28
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转载 描述MBD(Model based Design)是什么
特别是在汽车领域，在结构复杂的模型中，安全性很重要，定义了功能安全的国际标准 ISO 26262，以指定静态验证（例如检查模型是否符合准则）和动态验证（例如模型）模拟。用于执行基于自动代码的模型动态验证的工具 Controller Tester 是 SureSofttech 的自动化解决方案，可为在各种环境中开发的软件执行单元/集成验证。另一方面，MBD 的动态验证建议在单元/集成阶段执行基于需求和接口的验证，而不考虑代码或模型。1、在系统开发的各个阶段不断的测试和验证，可以降低冗余实施的成本。
2023-05-31 14:16:13
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转载 巴特沃斯滤波器
这个滤波器的优点好多地方已经介绍出来了，但是实际效果如何还是看波形最直接了，由于上述设计的巴特沃斯滤波器的截止频率为 100rad/s ，因此设计输入为 幅值为100，频率为10rad/s初始正弦信号，叠加一个幅值为100，频率为100rad/s的正弦波。N，wn为butter函数的调用参数。接下来对两种低通滤波器的bode图进行分析，如下图所示，可以从图中看出两者的截止频率完全一致，但是在截止频率后的衰减巴特沃斯滤波器明显要比一阶低通滤波器更大，所以在稳态裕度允许的条件下，巴特沃斯滤波器性能更优。
2023-05-29 13:53:08
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转载 描述三次多项式
在自动驾驶中，多项式曲线经常用于路径规划和速度规划。在apollo/module/planning/math/curve1d中，已经给出了多项式曲线类，如下下面介绍多项式曲线的实现原理。
2023-05-23 11:51:03
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原创 描述simulink做数据回灌
3.通过FromWorkspace模块调用timetable（SpeedSeries）在工作空间中生成timetable（具有时间戳行和不同变量类型的时间表数组）1.创建行列和文件名（AX01）2.编辑.m脚本（Tam）以excel表格为例。
2023-05-19 16:05:34
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转载 描述matlab中persistent的作用
1.把在函数中声明的局部变量保存到内存中，供以后调用该函数使用。定义的变量类似全局变量，会一直存在内存中，但不同的是persistent变量只能被所被定义的函数使用，这样能够防止被其他函数或其他命令所改变。2.persistent变量只有在m文件被改变或被从内存中清除，该变量才会被清除。3.persistent变量初始化为一个空矩阵。
2023-05-19 11:34:50
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转载 描述智能驾驶员模型IDM
缺点：缺乏随机项，也就是输入一定时，输出是确定的，这与现实中车辆行为的随机性有所差异。即加速度关于时间的导数（加加速度，jerk J ）是有限的。例如在达到一个稳定的跟驰状态前或者到达停止线前，减速度应逐渐增大至一个舒适值，然后平滑的减小到0。4、存在一个最小车距 s0 ，即使静止状态下也需要保持，如果在某个时刻两车之间小于这个最小车距，则可认为两车发生了碰撞，但是此时车辆是不可以倒车的。优点：IDM模型的参数数量少、意义明确，并且能用统一的模型描述从自由流到完全拥堵流的不同状态。IDM模型(输入&输出)
2023-05-17 17:37:22
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转载 描述SOP概念
所谓SOP，是 Standard Operating Procedure三个单词中首字母的大写 ，即标准作业程序，指将某一事件的标准操作步骤和要求以统一的格式描述出来，用于指导和规范日常的工作。所谓标准，在这里有最优化的概念，即不是随便写出来的操作程序都可以称做SOP，而一定是经过不断实践总结出来的在当前条件下可以实现的最优化的操作程序设计。SOP不是单个的是一个体系.虽然我们可以单独地定义每一个SOP，但真正从企业管理来看，SOP不可能只是单个的，必然是一个整体和体系，也是企业不可或缺的。
2023-05-17 10:15:55
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转载 natlab常见函数sign用法
sign本身就有就有符号标志之意.故sign为符号函数！sign(负数)=-1;sign(整数)=1;sign（零）=0；
2023-05-15 15:52:58
576
空空如也
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