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转载如何使用反汇编等高级用法来完成coredump查询

coredump是一个使用c++编程工作者最常用的方法，但是如果在GCC -O3优化级别下，很多局部变量是会被优化掉的，此时只能通过人工分析反汇编代码来获取所需信息，而这么做的前提是保存下来的寄存器中的值是准确的。绝大部分情况下 coredump 是由于或assert触发的，情况下 Kernel 保存下来的registers信息是准确的，GDB 中直接用就可以看到。然而若是由 assert 触发，由于 assert 会进行多层函数调用后最终执行raise()

2024-12-12 11:23:00 96

原创一文介绍动态链接使用方法

是一个强大的环境变量，用于在程序启动时强制加载指定的共享库，优先级高于任何其他库路径。这意味着即使程序不直接依赖这些库，指定的共享库也会优先加载，并可以覆盖或替换程序中已有的函数实现。非常适合临时改变库的查找路径，但不建议在生产环境中长期使用，因为它可能影响系统中其他程序的运行。时要小心，确保不要覆盖系统默认的路径，以避免破坏正常的系统操作。：用于调试程序的加载过程，查看库的加载顺序、符号解析、绑定等信息。：开发、测试期间用来加载特定版本的库，而不是系统默认的库。中列出的路径顺序查找对应的可执行文件。

2024-11-13 20:45:01 1170

原创一键安装ROS（含ROS2和rosdep）

ROS从2007年发展到现在（2024年）已经有17年了，在之前很长的一段时间中中国用户都会因为网络问题造成ROS无法安装。本文将介绍一个一键安装ROS的工具，包含了安装ROS2 Foxy、Humble和Jazzy，对应了Ubuntu20.04、22.04和24.04的三个版本。

2024-11-11 11:32:23 1777

原创 ROS1 Nodelets 与 ROS2 rclcpp_components 多节点运行以及功能插件

高效的通信：由于所有Nodelet都运行在同一个进程内，因此它们之间的通信开销显著降低。共享内存：Nodelet可以直接访问彼此的内存空间，支持更快速的数据交换。动态加载：Nodelet可以在运行时动态加载和卸载，增强系统的灵活性。下面是一个简单的Nodelet示例，它每秒发布一条消息到特定的主题。public:// 获取NodeHandle// 创建发布者// 创建定时器private:// 发布的消息内容// 发布消息// 发布者对象// 定时器对象。

2024-11-10 23:06:39 700

原创 00后参与组织的大会是什么样的？(ROSCon China 2024)

大家好，我是乔龙。ROSCon，其实很多小伙伴看到这个消息的时候也感觉这个会议和之前看到的其他大会没什么区别，可能是一些偏 old school 风格的演讲，一些机器人做一些静态的展示...其实这种大会在目前的市场上已经很多了。。我们希望这场大会是一场面对开发者的大会。整体的风格一定是轻松愉悦、侧重开发者体验感的大会。

2024-11-06 13:17:08 1039

原创如何优雅地设计并控制一台协作机械臂

协作机械臂，顾名思义，是适合与人类通力协作去解决实际问题的一类机械臂，作为机械臂家族的一员，与传统的工业机械臂相对应。工业机械臂经过多年的发展，在汽车、3C电子等工业自动化领域已经得到了广泛的落地与应用，而协作机械臂作为近几年来的新兴产物，在智能性、安全性与易用性上相较于工业机械臂都有很大的提升，这给协作机械臂在柔性制造、康复医疗、商业服务与家庭应用等新兴领域均带来了极大的落地潜力。

2024-10-24 16:03:08 714

原创 ROS2 技术及分布式介绍

ROS2 本身是一个分布式通信框架，可以很方便的实现不同设备之间的通信，ROS2所基于的中间件是DDS，当处于同一网络中时，通过DDS的域ID机制(ROS_DOMAIN_ID)可以实现分布式通信，大致流程是：在启动节点之前，猛狮集训营可以设置域ID的值，不同节点如果域ID相同，那么可以自由发现并通信，反之，如果域ID值不同，则不能实现。所以，现在我们需要的是一个反馈，比如每隔1s，告诉我们当前转到多少度了，10度、20度、30度，一段时间之后，到了360度，再发送一个信息，表示动作执行完成。

2024-09-21 10:34:04 2546

原创具身智能笔记（一）

目前整个科技圈的大浪潮有两个，一个是由ChatGPT开始爆火的大模型浪潮，另一个就是大家目前看到几乎科技圈大厂都在卷的人形机器人，更广泛一点的称呼叫具身智能浪潮。具身智能的模式则存在一些不同，一般具身智能本体也会有传感器，比如视觉和语言等，结合到视觉信号、语音信息，机器人本体就能根据读取到的信息进行任务的分解和环境的理解，然后通过自己编程实现自己要完成的事情。这些模拟器通过收集真实世界的数据，创建高度逼真的3D场景，使其成为家庭活动中的具身智能研究的首选。

2024-09-04 08:38:27 2375

原创 MPC和WBC步态控制（以人形机器人控制为例）

最优控制在实际应用中有很广泛的应用，例如在自动驾驶汽车中，通过优化车辆的加速度和转向角度，使其在规定的时间内安全地到达目的地；在制造业中，通过调整生产线的控制参数，实现生产效率的最大化；随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的系统状态和控制输入，来优化当前时刻的控制输出。在这一步中，MPC会根据当前的状态信息和预定的目标状态，通过求解一个优化问题来计算一系列未来的控制输入。

2024-09-01 09:53:00 5928

原创 WSL装载到固态硬盘

WSL对有Linux开发需求的开发者而言是一个很好用的工具，在我的日常使用中基本已经替代掉了vmware等虚拟机的使用。但是也存在一个问题，就是WSL默认装在C盘下，就导致我的C盘很容易爆掉，所以我觉得将其更换到固态硬盘下面，本文就介绍相关的方法。

2024-08-21 13:54:09 239

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