梅山

PID算法 课程来源：野火官方教程 . PID算法简介 为什么要引入PID算法 PID算法的通俗讲解 位置式PID 计算机处理的离散式PID公式： 增量式PID 位置式与增量式PID对比 位置式PID和增量式PID的优缺点： 位置式离散PID的公式详解 小结 借用水箱的例子说明如果系统只用比例调节，会带来稳态误差（系统达到稳定，存在的误差），为此，引入积分环节消除稳态误差，（Ki的作用是作用在整个环节的累计误差上，只要有误差，那么控制的力度就会不断增大），当误差为0时候，消除了稳态误差，有