dual_arm2_ws(version1.0.0)编译问题

dual_arm2_ws(version1.0.0):本科毕设提交版本

一、依赖安装

cd dual_arm2_ws
catkin_make

若所需依赖包没安装，则会报错，提示找不到*****包
可以一个一个安装提示的包，也可以一次性全安装了：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y   

若安装时报错：

E: 存在未认证的软件包同时使用了 -y 选项,然而未搭配 --allow-unauthenticated

英文报错：

E:There were unauthenticated packages and -y was used without --allow-unauthenticated

解决方法：

sudo apt-get update

此时会报错：

正在读取软件包列表... 完成
W: GPG 错误：http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 8D5A09DC9B929006
W: 仓库 “http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
W: 以下 ID 的密钥没有可用的公钥：********************

添加公钥：然后再sudo apt-get update一次，就没问题了

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys  ********************（NO_PUBKEY后面的公钥）

此时就可以rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y安装依赖了
安装完就能catkin_make编译了
这一步只是安装find_package中包括的依赖

二、其他所需依赖安装

安装完find_package中包括的依赖之后，只是可以编译通过，运行时会出问题

roslaunch dual_arm2_moveit moveit_planning_execution.launch#启动运行

会报错，原因是少了一堆控制器（controller），看报错装控制器就完事了
错误类似下面这样：

Could not load controller 'PositionJointInterface_right_trajectory_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.
Failed to load PositionJointInterface_right_trajectory_controller

针对这个报错；需要装JointTrajectoryController，故运行sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller
但为了保险起见，joint相关的全装上：

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-*

此外，还有ros-gazebo所需的一些控制器（position，velocity，force），否则机械臂在gazebo中软塌塌的

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-*
sudo apt-get install ros-kinetic-force-torque-sensor*
sudo apt-get install ros-kinetic-velocity-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers