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RSS订阅原创 粒子滤波在车辆定位中的应用
粒子滤波算法流程 粒子滤波算是一个非常经典的算法了，具体的思想步骤不再详述，这里和这里讲的都比较详细了。 下图就是算法的伪代码，分为以下几个步骤： 第一行是算法的初始化，将在这一步根据GPS的数据进行一个粗略的位置估计。 第三行是预测，为所有的粒子添加yaw rate和velocity 四五行是更新，更新每个粒子的权重（权重就是之后resample的依据） 最后一个for循环就是重采样，权重大的...
2020-04-21 22:04:53
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原创 Udacity利用深度学习玩赛车小游戏
Udacity利用深度学习玩赛车小游戏简单介绍准备工作训练网络 简单介绍 这是Udacity无人驾驶课程里一个利用深度学习实现的玩赛车小游戏， 附上链接：github项目 原理就是玩家手动让赛车在赛道上跑几圈，赛车上的三个摄像头捕捉到照片，并记录下照片对应的转角、速度信息。训练好后，玩家可以通过drive.py运行脚本实现赛车自己在赛道上跑。 当然，这只是游戏中能这样做，现实情况复杂太多，不可能用...
2020-04-20 14:41:46
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原创 无人驾驶中的简单定位1
无人驾驶中的定位1问题描述初始化对于观测的更新运动模型运行结果 最近在学习Udacity的无人驾驶课程，简单做一些总结 问题描述 假设在一维空间中有一辆车，车辆需要通过观察道路上的红色和绿色标记的位置确定自身的位置。 上图就是解决这个定位问题的思路。 初始状态下，小车由于不知道自身位置，也就是所有地方都是等可能的。因此初始化概率为一条直线，在这个离散系统中，值为1/(可能的位置个数)。 当小车遇...
2020-04-19 20:25:16
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空空如也
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