本文介绍了Cartographer算法的基本思路，通过累积Scan构建局部地图Submap，并使用Ceres进行Scan匹配。Cartographer利用SPA优化和Loop Closing消除误差。文章详细阐述了ROS流程、数据处理、Ceres在位姿估计中的应用以及关键数据结构Rigid2和Rigid3。
Cartographer:
算法的基本思路：
Scan是激光扫描的单帧数据，通过累加Scan来构建局部地图（Submap）。Cartographer的实现并没有采用滤波方法，而是采用了Graph-based SLAM的模型进行Pose estimation，具体的实现是用了Ceres scan matching(Ceres是Google自家的库) 。
这样构造出来的很多很多submap是会产生累计误差的，
利用SPA方法优化scan和submap的pose。
通过Loop closing(方法是pixel-accurate scan matching)来消除这些误差，完成闭环。
ROS部分的基本流程：
Cartographer的总框架流程图为：
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