lxiao428的博客

这里面详细的介绍了计算机视觉与OpenCV算法（包括算法讲解，案例实战，模型部署，pytorch和TensorFlow的学习），SLAM学习的内容（包括数学基础、SLAM基础、视觉SLAM算法和激光SLAM算法的解读），C++/Python编程等等方向的内容。

所以目前没有哪一本书在介绍SLAM的时候敢说自己能做到零基础入门，因为内容实在是太多了，但是呢，大量的没有基础的同学需要进入这个领域，看书很多东西看不懂，写代码C++又不过关，看代码都看不懂，更别提算法的思想了。但是合适的SLAM算法工程师还是太少，因为学习SLAM的门槛儿确实有点高，这里面的内容如果学的还不错，拎出其中一个都是能找到不错的工作，更何况是这种综合性的学科呢。6、面向热门方向（自动驾驶、机器人），注重工业落地，分享开发中遇到的坑，增加学习者的实战经验，更加能够适应项目需求。

仓库地址：仓库拉取：不想拉取可以直接下载压缩包。

计算机视觉是一项基于数字图像和视频处理的前沿技术，在人工智能领域中得到了广泛应用。而OpenCV（开源计算机视觉库）是一款以C++语言为主的跨平台计算机视觉库，被广泛认可为业界最优秀的计算机视觉库之一。相比于传统的图像处理技术，计算机视觉和OpenCV算法极大地提高了图像和视频的处理效率和准确性，同时也带来了更多的应用场景和商业价值，具有重要的实际意义：自动化视觉检测：比如在生产制造行业、医疗行业中，计算机视觉可以识别和分析产品缺陷、医学影像等数据，大大提高了生产效率和医疗精度。

博主是《学习OpenCV4：基于Python的算法实战》和《深度学习计算机视觉实战》图书的作者，目前从事自动驾驶感知融合算法开发，分享内容包括深度学习、计算机视觉、OpenCV、自动驾驶、SLAM、C++/Python语言开发等方向的内容。《学习OpenCV4：基于Python的算法实战》：OpenCV4所有模块系统讲解，200+个实战案例，Python/C++双语编写（Python为主），对入门学习很有帮助。

回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。在SLAM建图过程中，位姿的估计仅考虑相邻时间上的关键帧，在这期间产生的误差会逐步累积，形成累积误差。这样长期估计的的结果将不可靠。所以通过回环检测方法，发现潜在的回环，用它修正漂移误差可构建全局一致的轨迹和地图。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。回环是一个比后端更加紧凑、准确的约束，这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图。

最近想写一个定时器，外面收数据，在定时器里面定时处理数据。在网上找的ros2的资料真是很少，除了官方的API文档，其他的资料好少。官方API链接：https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/namespacerclcpp.html#affb29d356bf00583b0d705b264b3b0ae我用的是C++版本，所以看的资料是rclcpp，如果有大佬有别的好的资料网站，请留言告诉我，我也学习学习，这个是最近有这个需求，所以在学习这个。看定时器的话就create_

插值对应的英文是interpolation ，是数学上的一个常用术语。维基百科的专业解释：数学的数值分析领域中，插值是一种通过已知的、离散的数据点，在一定范围内推求新数据点的过程或方法。求解科学和工程的问题时，通常有许多数据点借由采样、实验等方法获得，这些数据可能代表了有限个数值函数。而根据这些数据，我们往往希望得到一个连续的函数（也就是曲线）；或者更密集的离散方程与已知数据互相吻合，这个过程叫做拟合。插值是曲线必须通过已知点的拟合。

OpenCV是应用非常广泛的开源视觉处理库，在图像处理、计算机视觉和自动驾驶中有着非常重要的作用。废话不多说，我就来讲讲OpenCV的使用和学习需要怎么做吧，大家觉得有道理的可以参考一下。

贝叶斯定理学习

本文中使用的函数详细说明可以参考图书《学习OpenCV 4：基于Python的算法实战》，该书内容如下：第1章 OpenCV快速入门；第2章 图像读写模块imgcodecs；第3章 核心库模块core；第4章 图像处理模块imgproc（一）；第5章 图像处理模块imgproc（二）；第6章 可视化模块highgui；第7章 视频处理模块videoio；第8章 视频分析模块video；第9章 照片处理模块photo；第10章 2D特征模块features2d；第11章 相机标定与三维重

小乌龟仿真器为turtlesim，最为核心的部分是turtlesim_node节点，该节点提供小乌龟仿真器的可视化界面。启动小乌龟仿真器：ros2 run turtlesim turtlesim_node启动后可以看到一个仿真器：另外需要打开一个终端，在里面运行键盘控制的节点，命令如下：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key正如打印信息所述，可以通过键盘上的方向箭头移动小乌龟，可以通过G|B|V|C|D|E|R|T这些按键进行旋转到一个绝对的方向，F.

GPS惯导+GPS天线GPS：三角定位法，实际应用中使用的时差分GPS。GPS定位的频率为10Hz，即100ms定位一次，频率较低，无法按照理想轨迹行驶，所以需要引入其他传感器信号，以提高无人车的定位频率。差分GPS（D-GPS）RTK-GPS差分定位技术：位置差分、伪距差分和RTK差分IMU惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。以牛顿.