吾尝终日而思矣，不如须臾之所学也

第四章： 工欲善其事必先利其器上一章，回顾了物理引擎中需要的物理学知识，为了能在系统中对其进行数值计算，还需要最基本的向量运算库，如表示二维或三维空间中的点，矩阵运算，四元数等。最少我需要一下几种功能：1.多维向量表示及其运算，如叉乘，点积，加减等；2.二至四维的矩阵，及其运算；3.三或四维矩阵表示的转移矩阵，进行向量的平移，旋转，缩放；4.四元数的操作以及转换

第二章 虚与实的谐韵传说，从前有个谁用七天创造了世界，第一天创造了光。Small World里暂时没有光，也没有影，第一天的创建，从简单的实体开始。在构建实体之前，先粗略的列一下仿真的步骤，能够清晰一下思路：1.构建实体存储状态信息，如物理参数，空间大小2.构建一个集合来管理这些物体3.初始化所有的环境与实体4.仿真计算物理世界的变化，如施加在物体上的重力

第五章 他山之石可以攻玉有了物理学基础，和一些初始的类和库，现在到了需要给系统设计框架的时候了，物理系统主要包括构成物理世界的实体和操作实体的系统库构成，应用程序通过调用不同库的函数和类构建和仿真物理世界。框架中给出了主要流程中出现的一些类和功能库。有了框架还要定义系统的主要工作流程，参考《A Unified Framework for Rigid Body

第一章：创造世界与毁灭世界作为一名程序员，又出于对游戏的热爱，闲暇中写的程序多与游戏相关。突然某一日想到一位先人说过的话，要做一个有益于人民的人。于是决定写一些可复用，能给别被人引用的东西（作为科研人员，总是对被引用有一种心结）。写一个物理引擎的想法就诞生了。什么？为什么是物理引擎。作为一个图形学的研究人员（伪），对写图形引擎已然不感兴趣。为了提升自身能力，决定在实践中学习，写一个物理

第三章：不能再简单的世界在真正开始编写之前，先回顾一下初中学过的经典物理的知识，OK，闭上眼睛想三分钟，嗯，动量守恒，摩擦系数，胡克定律，弹性碰撞。。。是不是突然想到了很多，但是并不系统，这里就简单的，系统的总结一下游戏中需要物理学知识（更详细的推荐《游戏开发物理学》）。在物理世界的仿真中，一般我们至少要进行以下三种现象的仿真。1.线性运动：包括定加速，不定加速运动，考