使用PCL配合cvFindExtrinsicCameraParams2实现棋盘格控制模型的三维运动

0. 前言

      之前在http://blog.youkuaiyun.com/lwx309025167/article/details/78140490文章的末尾提了一下使用cvFindExtrinsicCameraParams2实现棋盘格控制三维模型运动的效果，现在就这一块单独写一篇文章并给出实现代码。

1.PCL

      处理图像时有时会需要显示一些三维点云，类似于opencv在二维图像处理领域中的地位，PCL是针对三维点云处理的一款开源工具包，包括各种点云的读写与处理功能。自己之前需要进行三维重建，学习了一段时间的PCL。这里把PCL入门和一些经典的学习资料列出来供码友参考。

1.1 PCL的安装

      PCL依赖的库比较多，以