luoyang7891的博客

拉取repos文件，里面包含了ros2源码的一些代码仓库信息。所以没事还是要多看看官方文档，可以收获很多东西．。好了，接下来就可以愉快的开启源码研究之旅了．．．。长这个样子就是拉成功了，

在ros中，我们常用的回调处理是ros::spin()或者ros::spinOnce()，但是，这两个是阻塞式单线程处理的，如果在所有的回调队列里面，其中有一个耗时过长，则会影响其他的回调。以图像处理为例，比如在机器人运动过程中，我们需要对机器人采集到的图像进行处理，同时还需要订阅其他的话题做出其他的决策行为，在这里，由于图像处理占用时间较大，用ros::spin()或者ros::spinOnce()进行回调的话就可能出现很多问题。此时我们可以考虑使用多线程回调，具体讲解见官网wiki，如下。h

看到网上的各种方法都是wiki上的内容，先创建一个基类，再写插件类继承基类实现。那么，基于现有类是怎么实现的呢？其实也是一样的原理，只不过在实现的过程中稍微注意一下就可以了。在这里分享一下我写的一个基于现有类的例子，以供跟我一样有该需求的人进行参考。 基于手写一个基类的插件是怎么实现的，大家可以先去翻看一下wiki，或者查询一下古月的博客都可以找到答案。我这里说的是不用创建基类的写法。在这里，我将一个简单的机器人运动控制类做成一个插件的形式为例，再用另外一个包调用这个插件（w...

本文专门记录自己在使用gazebo仿真时所遇到的一些问题以及解决方案。linux版本：Ubuntu14.04 ROS版本：indigo gazebo版本：2.2.3【一】在http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin该网址教程编译插件时，出现以下报错：遂百度，...

以indigo版本为例，可以参考这篇wiki：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source1、首先，安装必要的依赖项以及工具：sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python -wstool python-rosinstall build-esse...