linux下的消息队列数据收发

在 Linux 下,可以使用 POSIX 消息队列来实现一个线程向另一个线程发送消息。以下是一个完整的 C 程序示例,展示了如何创建两个线程,一个线程发送消息,另一个线程接收消息:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <mqueue.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>

#define QUEUE_NAME "/my_message_queue"
#define MAX_MSG_SIZE 1024
#define MSG_COUNT 5

// 消息队列描述符
mqd_t mqdes;

// 接收线程函数
void *receive_thread(void *arg) {
    char buffer[MAX_MSG_SIZE];
    ssize_t bytes_received;

    // 循环接收消息
    for (int i = 0; i < MSG_COUNT; i++) {
        bytes_received = mq_receive(mqdes, buffer, MAX_MSG_SIZE, NULL);
        if (bytes_received == -1) {
            perror("mq_receive");
            exit(EXIT_FAILURE);
        }

        buffer[bytes_received] = '\0';
        printf("Received message: %s\n", buffer);
    }

    // 关闭消息队列
    if (mq_close(mqdes) == -1) {
        perror("mq_close");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 删除消息队列
    if (mq_unlink(QUEUE_NAME) == -1) {
        perror("mq_unlink");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    return NULL;
}

// 发送线程函数
void *send_thread(void *arg) {
    char message[MAX_MSG_SIZE];

    // 循环发送消息
    for (int i = 0; i < MSG_COUNT; i++) {
        snprintf(message, MAX_MSG_SIZE, "Message %d", i + 1);

        if (mq_send(mqdes, message, strlen(message), 0) == -1) {
            perror("mq_send");
            exit(EXIT_FAILURE);
        }

        printf("Sent message: %s\n", message);
    }

    return NULL;
}

int main() {
    pthread_t sender, receiver;
    struct mq_attr attr;

    // 设置消息队列属性
    attr.mq_flags = 0;
    attr.mq_maxmsg = 10;
    attr.mq_msgsize = MAX_MSG_SIZE;
    attr.mq_curmsgs = 0;

    // 创建消息队列
    mqdes = mq_open(QUEUE_NAME, O_CREAT | O_RDWR, 0666, &attr);
    if (mqdes == (mqd_t)-1) {
        perror("mq_open");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // 创建发送线程
    if (pthread_create(&sender, NULL, send_thread, NULL) != 0) {
        perror("pthread_create (sender)");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // 创建接收线程
    if (pthread_create(&receiver, NULL, receive_thread, NULL) != 0) {
        perror("pthread_create (receiver)");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // 等待发送线程结束
    if (pthread_join(sender, NULL) != 0) {
        perror("pthread_join (sender)");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // 等待接收线程结束
    if (pthread_join(receiver, NULL) != 0) {
        perror("pthread_join (receiver)");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}

代码说明:

  1. 消息队列的创建和初始化

    • mq_open 函数用于创建一个新的消息队列或打开一个已存在的消息队列。
    • struct mq_attr 结构体用于设置消息队列的属性,如最大消息数和消息大小。
  2. 发送线程

    • send_thread 函数循环发送 5 条消息到消息队列中。
    • mq_send 函数用于将消息发送到消息队列。
  3. 接收线程

    • receive_thread 函数循环从消息队列中接收 5 条消息。
    • mq_receive 函数用于从消息队列中接收消息。
    • 接收完所有消息后,关闭并删除消息队列。
  4. 主线程

    • 创建发送线程和接收线程。
    • 使用 pthread_join 函数等待两个线程结束。

编译和运行:

将上述代码保存为 message_queue_example.c,然后使用以下命令进行编译:

gcc -o message_queue_example message_queue_example.c -lpthread -lrt

运行编译后的可执行文件:

./message_queue_example

运行程序后,你将看到发送和接收的消息输出。

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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