Win10下使用Cmake编译PCL工程文件测试

工作环境：Windows 10 + Cmake 3.19.2 + VS2017 + PCL1.8.1

PCL1.8.1下载链接 

 注意：建议将pcl和附带安装的openni安装在默认路径，即C盘中，笔者改变了安装路径，导致后续Cmake编译时找不到相关文件路径，增添了不少麻烦

 如果需要安装到非C盘，则后面Cmake配置时需要自行设置各个第三方库的头文件和链接库路径，因为PCL中的CMake相关搜索路径默认只会在C盘中搜索相关的库。

 将pcl安装好之后，解压pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip文件，将里面的内容复制到pcl安装文件夹中的bin文件夹：

 建立测试工程，测试pcl环境是否搭建好

参考：官方教程案例-将点云写入PCD文件

 新建两个文件夹：一个放源代码文件，一个放编译后的文件

 在source文件夹中，新建一个pcd_write.cpp以及CMakeLists.txt文件，代码内容暂不做解析，只是简单示范：

pcd_write.cpp：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (auto& point: cloud)
  {
    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (const auto& point: cloud)
    std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

  return (0);
}

CMakeLists.txt： 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_write)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

打开CMake，开始编译：

 编译完成后，在输出文件夹中可见：

 然后打开VS2017，打开此工程文件，编译链接，在Debug文件夹中，生成了.exe文件：

 使用cmd.exe打开此exe文件：

 最后也生成了PCD文件：

pcl测试工程运行顺利，说明PCL开发环境搭建完成。