JDK1.5 获取线程执行结果 Callable Future

本文介绍了Java并发编程中Callable与Future的使用方式,包括通过ExecutorService提交Callable任务并获取执行结果,利用CompletionService处理多个异步任务的结果。


import java.util.Random;
import java.util.concurrent.Callable;
import java.util.concurrent.CompletionService;
import java.util.concurrent.ExecutionException;
import java.util.concurrent.ExecutorCompletionService;
import java.util.concurrent.ExecutorService;
import java.util.concurrent.Executors;
import java.util.concurrent.Future;
import java.util.concurrent.TimeUnit;

/**
* Callable Future (类是有回调的 线程池任务) 可以获取 线程执行后的 结果(无序的)
*/
public class CallableAndFuture {
/**
* @param args
* @throws ExecutionException
* @throws InterruptedException
*/
public static void main(String[] args) throws InterruptedException,Exception {
ExecutorService threadPool=Executors.newSingleThreadExecutor();

// 提交当个任务 然后获取等待结果
Future<String> future=threadPool.submit(new Callable<String>() {
@Override
public String call() throws Exception {
// TODO Auto-generated method stub
Thread.sleep(2000);
return "Hello: "+Thread.currentThread().getName();
}
});
System.out.println("等待结果中...");
//什么时候有结果后 再获取结果
System.out.println("结果为:"+future.get());

//等待 1秒后 获取结果 没有取到结果就算了
System.out.println("结果为:"+future.get(1, TimeUnit.SECONDS));
threadPool.shutdown();

//批量提交任务 然后 循环获取 执行后的结果
ExecutorService threadPool1=Executors.newFixedThreadPool(10);
CompletionService<Integer> completionService=new ExecutorCompletionService<Integer>(threadPool1);
for (int i = 0; i < 10; i++) {
final int seq=i;
completionService.submit(new Callable<Integer>() {
@Override
public Integer call() throws Exception {
// TODO Auto-generated method stub
Thread.sleep(new Random().nextInt(5000));
return seq;
}

});
}
System.out.println("2等待结果中...");
for (int i = 0; i < 10; i++) {
System.out.println(completionService.take().get());
}

threadPool1.shutdown();

}

}
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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