本文详细介绍了Android系统中的libgui库及其在传感器服务中的作用，包括Sensor、SensorEventQueue、SensorManager等核心类。同时，深入解析了sensorservice服务的实现，如SensorDevice、SensorInterface和SensorService。SensorService如何管理传感器连接，以及如何通过内部线程处理传感器事件。此外，还探讨了SensorFusion的概念，包括GravitySensor、LinearAccelerationSensor、RotationVectorSensor和OrientationSensor的模拟实现，展示了如何通过融合多个传感器数据来计算复杂的运动状态。
libgui
源代码位于：frameworks/native/libs/gui。
头文件位于：frameworks/native/include/gui。
在显示部分涉及到libgui，其中与传感器相关的功能之前没有提及，主要涉及以下几个类：
Sensor描述一个传感器设备。
ISensorServer定义传感器服务接口。
ISensorEventConnection定义与ISensorServer的连接，传感器事件通过BitTube传递。
SensorEventQueue封装ISensorEventConnection，从BitTube读取事件。
SensorManager封装ISensorServer，ISensorServer由Binder服务“sensorservice”实现。
libsensorservice
源代码位于：frameworks/native/services/sensorservice。
SensorDevice封装HAL传感器模块，其嵌套类Info保存了各个用户对一个传感器设备设置的batch参数（BatchParams），实际设置到HAL层的参数是其中的最小值。用户disable设备实际就是删除Info中batchParams的一项。
SensorInterface代表一个传感器，定义了对传感器设备的操作虚接口。HardwareSensor派生实现了SensorInterface接口，内部保存Sensor结构体（使用其句柄），通过SensorDevice的接口实现其功能。
SensorService实现ISensorServer接口，管理Sensor列表，用户连接SensorEventConnection。
| 成员 | 类型 | 说明 |
| mSensorList | Vector<Sensor> | 所有传感器，包括虚拟传感器 |
| mUserSensorList | Vector<Sensor> | 用户可见的传感器，包括部分虚拟传感器 |
| mSensorMap | DefaultKeyedVector<int, SensorInterface*> | 所有传感器的实现对象 |
| mVirtualSensorList | Vector<SensorInterface *> | 所有虚拟传感器 |
| mActiveSensors | DefaultKeyedVector<int, SensorRecord*> | 活动的传感器，以传感器句柄为索引，与该传感器所有活动连接 |
| mActiveVirtualSensors | DefaultKeyedVector<int, SensorInterface*> | 活动的虚拟传感器 |
| mActiveConnections | SortedVector< wp<SensorEventConnection> > | 所有活动（至少active一个传感器）的连接 |
| mLastEventSeen | KeyedVector<int32_t, sensors_event_t> | 以传感器句柄为索引，其最后一个事件 |
SensorService继承Thread，通过内部线程调用SensorDevice的poll方法。
SensorService保存每个传感器的最后一个事件，当有新的连接使用没有传感器，并且该传感器不属于连续事件类型时，将立即发送最后一个事件。
SensorService::SensorEventConnection实现ISensorEventConnection接口，保存用户UID，维护一个BitTube管道，用于发送传感器事件给用户。
Fusion使用角速度、加速度、磁场计算旋转矩阵。
SensorFusion使用Fusion计算旋转矩阵，需要角速度传感器（陀螺仪，GYROSCOPE）、加速度传感器（ACCELEROMETER）、磁场传感器（MAGNETIC_FIELD）。SensorFusion使用mClients保存用户列表，在需要时激活。
GravitySensor模拟重力加速度传感器。通过旋转矩阵的z列（第3列）乘以地球引力常量（GRAVITY_EARTH）计算。
LinearAccelerationSensor模拟线加速度传感器。线加速度等于加速度减去重力加速度。
RotationVectorSensor模拟旋转矢量传感器，旋转矢量即Fusion的Attribute。
OrientationSensor模拟姿态传感器，通过旋转矩阵计算。
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