ljy123321ljy的博客

void callback1(const std_msgs::Float64::ConstPtr& msg1) { ROS_INFO("I heard the angle: [%f]", msg1->data); angel = msg1->data; angel=angel+5; if (0<=angel<=180) angel2 = (angel/360)*3.1415926; else ...

该种功能的实现主要包括，三个接收话题的方法和与之对应的三个回调函数。 三个接收方法分别为chatter1、chatter2和chatter3，一旦接收到有数据，就马上进入相对应的回调函数。 三个回调函数，分别是callback1、callback2以及callback3，由它们完成向地图中发布目标点。 move_base地图上的一个点通常包括六个维度，即二维平面上的坐标(x,y,z)和表示自身位姿的四元数(r,p,y,w),所以要通过回调函数将得到的数据进行转化成相应的类型。 第一个回调函数用于接收