ros2节点编译失败

ROS2节点编译失败，更改C++标准解决
原创 于 2025-03-06 12:32:23 发布 · 711 阅读 · 13 ·
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#机器人

刚开始使用ros2，编译一个节点，怎么改都不能通过。报错如下
ATMK-176 12:25:47
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:120:14: required from ‘_RandomAccessIterator std::__find_if(_RandomAccessIterator, _RandomAccessIterator, _Predicate, std::random_access_iterator_tag) [with _RandomAccessIterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition > >; _Predicate = __gnu_cxx::__ops::_Iter_pred<rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)> >]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:161:23: required from ‘_Iterator std::__find_if(_Iterator, _Iterator, _Predicate) [with _Iterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition > >; _Predicate = __gnu_cxx::__ops::_Iter_pred<rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)> >]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:3969:28: required from ‘_IIter std::find_if(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition > >; _Predicate = rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)>]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:526:47: required from ‘bool std::none_of(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition > >; _Predicate = rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)>]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:544:27: required from ‘bool std::any_of(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition > >; _Predicate = rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)>]’
/opt/ros/foxy/include/rclcpp/wait_set_policies/dynamic_storage.hpp:223:23: required from ‘static bool rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]’
/opt/ros/foxy/include/rclcpp/wait_set_policies/dynamic_storage.hpp:265:69: required from here
/usr/include/c++/9/bits/predefined_ops.h:283:11: error: no match for call to ‘(rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)>) (const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition&)’
283 | { return bool(_M_pred(__it)); }
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
In file included from /opt/ros/foxy/include/rclcpp/wait_set.hpp:25,
from /opt/ros/foxy/include/rclcpp/rclcpp.hpp:157,
from /home/xysk/ros2_ws/src/face_recognition/src/feature_match.cpp:1:
/opt/ros/foxy/include/rclcpp/wait_set_policies/dynamic_storage.hpp:226:7: note: candidate: ‘rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::GuardCondition; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition >]::<lambda(const int&)>’
226 | [&entity](const auto & inner) {return &entity == inner.lock().get();});
| ^
/opt/ros/foxy/include/rclcpp/wait_set_policies/dynamic_storage.hpp:226:7: note: no known conversion for argument 1 from ‘const std::weak_ptrrclcpp::GuardCondition’ to ‘const int&’
In file included from /usr/include/c++/9/bits/stl_algobase.h:71,
from /usr/include/c++/9/memory:62,
from /opt/ros/foxy/include/rclcpp/rclcpp.hpp:144,
from /home/xysk/ros2_ws/src/face_recognition/src/feature_match.cpp:1:
/usr/include/c++/9/bits/predefined_ops.h: In instantiation of ‘bool __gnu_cxx::__ops::_Iter_pred<_Predicate>::operator()(_Iterator) [with _Iterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::TimerBase, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase > >; _Predicate = rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::TimerBase; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase >]::<lambda(const int&)>]’:
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:120:14: required from ‘_RandomAccessIterator std::__find_if(_RandomAccessIterator, _RandomAccessIterator, _Predicate, std::random_access_iterator_tag) [with _RandomAccessIterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::TimerBase, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase > >; _Predicate = __gnu_cxx::__ops::_Iter_pred<rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::TimerBase; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase >]::<lambda(const int&)> >]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:161:23: required from ‘_Iterator std::__find_if(_Iterator, _Iterator, _Predicate) [with _Iterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::TimerBase, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase > >; _Predicate = __gnu_cxx::__ops::_Iter_pred<rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::TimerBase; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase >]::<lambda(const int&)> >]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:3969:28: required from ‘_IIter std::find_if(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const std::weak_ptrrclcpp::TimerBase, std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase > >; _Predicate = rclcpp::wait_set_policies::DynamicStorage::storage_has_entity(const EntityT&, const SequenceOfEntitiesT&) [with EntityT = rclcpp::TimerBase; SequenceOfEntitiesT = std::vector<std::weak_ptrrclcpp::TimerBase >]::<lambda(const int&)>]’
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:526:47: required from ‘bool std::none_of(_IIter, _IIter, _Predicate) [with _IIter = __gn

后来发现，把CMAKE_CXX_STANDARD从11改为14就可以了。
在ROS 2中，cmake_cxx_standard 通常设置为 C++14 或 C++17，具体取决于ROS 2的版本和你的项目需求。
ROS 2 Foxy Fitzroy 及之后的版本默认使用 C++17。
ROS 2 Eloquent Elusor 及之前的版本默认使用 C++14。

stl_algobase.h
10-16
#ifndef __SGI_STL_INTERNAL_ALGOBASE_H #define __SGI_STL_INTERNAL_ALGOBASE_H #ifndef __STL_CONFIG_H #include #endif #ifndef __SGI_STL_INTERNAL_RELOPS #include #endif #ifndef __SGI_STL_INTERNAL_PAIR_H #include #endif #ifndef __TYPE_TRAITS_H #include #endif #include #include #include #include #include #ifdef __STL_USE_NEW_IOSTREAMS #include #else /* __STL_USE_NEW_IOSTREAMS */ #include #endif /* __STL_USE_NEW_IOSTREAMS */ #ifndef __SGI_STL_INTERNAL_ITERATOR_H #include #include #endif
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使用make编译ros2节点
最新发布
04-29
<think>好的，用户想了解如何使用make来编译ROS2节点，需要具体的步骤或教程。首先，我需要回忆一下ROS2的编译系统。ROS2主要使用colcon作为构建工具，而不是传统的make。不过，用户明确提到要用make，可能他们有一些遗留项目或者特定的需求。 首先，我需要确认ROS2是否支持直接使用make。通常，ROS2的包是使用ament_cmake或ament_python作为构建类型。对于C++项目，ament_cmake是基于CMake的，而CMake底层确实会生成Makefile。因此，用户可能指的是如何通过CMake生成Makefile，然后使用make命令进行编译。 接下来，我需要整理步骤。首先创建功能包，用户之前的引用中提到了ros2 pkg create命令，需要指定--build-type为ament_cmake，并添加依赖项如rclcpp。然后编写节点代码，比如一个简单的发布者或订阅者。之后需要编辑CMakeLists.txt文件，添加可执行文件和安装指令。编译步骤通常是进入工作空间，运行colcon build，但用户想用make，可能需要直接进入包目录，运行cmake .. && make。不过，这样可能不会处理依赖关系，所以需要提醒用户正确设置工作空间的环境变量。 同时，用户的引用中有多个创建包的示例，比如引用1和引用4提到了创建功能包的命令，需要注意目录结构，避免编译错误。需要指导用户正确配置CMakeLists.txt，包括find_package和ament_target_dependencies，以及安装目标的设置。 可能的问题点：用户可能混淆了colcon和make的关系。需要解释清楚colcon是ROS2的构建工具，它底层调用CMake生成Makefile，然后调用make。如果用户坚持仅用make，可能需要手动配置，但这可能复杂且容易出错，建议使用colcon。但按照用户要求，还是需要给出使用make的方法，同时提醒潜在的问题。 需要生成相关问题，比如如何配置CMakeLists.txt，如何处理依赖，或比较colcon和make的区别。确保回答结构清晰，分步骤说明，并引用用户提供的参考资料中的命令示例。</think>### 使用`make`编译ROS2节点的步骤说明 虽然ROS2推荐使用`colcon`作为标准构建工具，但通过`ament_cmake`生成的CMake项目仍支持传统的`make`编译方式。以下是具体步骤： --- #### 1. **创建ROS2功能包** 在ROS2工作空间（如`~/ros/src`）中创建功能包，并指定依赖项（如`rclcpp`）： ```bash cd ~/ros/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_make_node --dependencies rclcpp ``` 这一步会生成包目录`my_make_node`和默认的`CMakeLists.txt`文件[^2][^4]。 --- #### 2. **编写节点代码** 在`src`目录下创建C++节点文件（如`my_node.cpp`）： ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class MyNode : public rclcpp::Node { public: MyNode() : Node("my_node") { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello from make-compiled node!"); } }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<MyNode>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` --- #### 3. **修改`CMakeLists.txt`** 在`CMakeLists.txt`中添加可执行目标和安装规则： ```cmake # 添加可执行文件 add_executable(my_node src/my_node.cpp) # 链接ROS2依赖 ament_target_dependencies(my_node rclcpp) # 安装到lib目录 install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` 此配置确保节点能被ROS2环境发现[^1][^3]。 --- #### 4. **使用`make`编译** 进入功能包目录，手动调用CMake生成Makefile后编译： ```bash cd ~/ros/src/my_make_node mkdir build && cd build cmake .. # 生成Makefile make # 编译节点 ``` 编译成功后，可执行文件位于`build`目录，但需通过`install`步骤部署到ROS2环境。 --- #### 5. **安装并运行节点** 通过`make install`将节点安装到工作空间的`install`目录： ```bash make install source ~/ros/install/setup.bash # 激活环境 ros2 run my_make_node my_node # 运行节点 ``` --- ### 关键注意事项 - **依赖管理**：`ament_target_dependencies`需明确声明依赖项（如`rclcpp`），否则编译会失败。 - **环境隔离**：ROS2节点需通过`source setup.bash`加载环境变量，否则可能无法找到依赖库[^1][^3]。 - **推荐工具**：建议优先使用`colcon build`，因其自动处理依赖和跨包编译[^4]。 ---
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