反射的一些简单知识

小例子用到三个类,三个类都在同一个包中

package reflect;

/**
 * @Auther: lyf
 * @Date: 2019-08-08 17:49
 * @Description:
 */
public class User {

    static {
        System.out.println("User被加载进来了!");
    }

    static String message = "加载User类";

    private String name;

    private int age;

    public User() {
    }

    public User(String name, int age) {
        this.name = name;
        this.age = age;
    }

    public String getName() {
        return name;
    }

    public void setName(String name) {
        this.name = name;
    }

    public int getAge() {
        return age;
    }

    public void setAge(int age) {
        this.age = age;
    }
}

 

package reflect;

/**
 * @Auther: lyf
 * @Date: 2019-08-08 18:09
 * @Description:
 */
public class Student {

    static {
        System.out.println("Student类被加载进来了");
    }

    public static final String a = Integer.valueOf(36).toString();

    public static final String b = "没有引起初始化";

    public static final Integer c = new Integer(123); //RandomUtils.nextInt();

    public static String d = "娃哈哈";

    public static int e = 22;
}

 

 

package reflect;

import org.apache.commons.lang3.builder.ReflectionToStringBuilder;
import org.apache.commons.lang3.builder.ToStringStyle;
import org.junit.Test;

import java.lang.annotation.Annotation;
import java.lang.reflect.Constructor;
import java.lang.reflect.InvocationTargetException;
import java.lang.reflect.Method;
import java.lang.reflect.Parameter;
import java.util.Arrays;

/**
 * @Auther: lyf
 * @Date: 2019-08-05 13:29
 * @Description:
 */
public class ReflectionTest {

    @Test
    public void test1() {
        try {
            //通过反射来获取类型信息
            Class<?> clazz = Class.forName("reflect.User");
            //无参的构造方法
            User user = (User) clazz.newInstance();
            user.setName("往事如烟");
            user.setAge(22);
            System.out.println(ReflectionToStringBuilder.reflectionToString(user, ToStringStyle.SIMPLE_STYLE));
        } catch (ClassNotFoundException | IllegalAccessException | InstantiationException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

    @Test
    public void test2() {
        try {
            Class<?> clazz = Class.forName("reflect.User");
            //有参数的构造方法
            User user = (User) clazz.getConstructor(String.class, int.class).newInstance("往事如烟", 22);
            System.out.println(ReflectionToStringBuilder.toString(user, ToStringStyle.DEFAULT_STYLE));
        } catch (ClassNotFoundException | IllegalAccessException | InstantiationException | NoSuchMethodException | InvocationTargetException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

    @Test
    public void test3() {
        //所有User对象都是由同一个class类型信息创建的,
        //所以所有的User对象的getClass方法获取到的都是同一个类型信息
        //也就是User.class类型字面常量
        Class<User> clazz = User.class;//获取类型的字面常量
        System.out.println("-----类型信息还没有加载进来,因为静态代码块都没有被调用----------------");
        System.out.println(User.message);
        System.out.println("---------访问类的static变量可以让类型信息加载进来------------");
        try {
            //.class好像叫做类的类型字面常量,获取到的就是类的类型信息,不会导致类型被加载初始化
            //通过类型来创建对象
            User user = clazz.getConstructor(String.class, int.class).newInstance("往事如烟", 22);
        } catch (IllegalAccessException | InstantiationException | NoSuchMethodException | InvocationTargetException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

    @Test
    public void test4() {
        //貌似只有当b是常量,并且b是确定值的字符串时才不会引起类型的加载
        //其余情况好像都会引起Student类型被加载进并进行实例化
        System.out.println(Student.b);
    }

    @Test
    public void test5() {
        Class<User> clazz = User.class;
        try {
            User user = clazz.getConstructor(String.class, int.class).newInstance("往事如烟", 22);
            System.out.println("------------------------------------------------------");
            //获取到user内部的所有方法,不包含父类的方法
            Method[] methods = clazz.getDeclaredMethods();
            for (Method method : methods) {
                //因为只能这两个方法是不需要传参数的,所以只拿这两个方法来做简单的试验
                if (Arrays.asList("getName", "getAge").contains(method.getName())) {
                    Object obj = method.invoke(user);
                    System.out.println("反射调用方法的返回值:" + obj);
                } else if ("setName".equals(method.getName())) {
                    Object obj = method.invoke(user, "哈哈");
                    //当方法的返回值是void的时候,obj的值就是null
                    System.out.println("调用方法无返回值:" + obj);
                }
            }
        } catch (IllegalAccessException | InstantiationException | NoSuchMethodException | InvocationTargetException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }


    @Test
    public void test6() {
        Class<User> clazz = User.class;
        try {
            User user = clazz.getConstructor(String.class, int.class).newInstance("往事如烟", 22);
            //获取到指定构造器
            Constructor<User> constructor = clazz.getConstructor(String.class, int.class);
            //获取到构造器上的所有参数
            Parameter[] parameters = constructor.getParameters();
            for (Parameter parameter : parameters) {
                //获取到每一个参数上面的注解
                Annotation[] annotations = parameter.getAnnotations();
                if (annotations != null && annotations.length > 0) {
                    //遍历每一个注解,进行相应的注解解析操作
                    for (Annotation annotation : annotations) {
                        //TODO 里面就是构造方法里面参数注解的相应解析操作
                        //具体内容就不写了,如果想解析构造器里面的自定义注解的话,就是这个流程
                    }
                }
            }
        } catch (IllegalAccessException | InstantiationException | NoSuchMethodException | InvocationTargetException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }


}
同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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