ardupilot 加速度计六面校准

置顶魔城烟雨

于 2020-02-29 22:39:44 发布

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分类专栏： ardupilot学习

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本文详细介绍了ardupilot的加速度计校准过程，包括地面站如何触发校准，核心的校准算法以及如何接受校准结果。重点关注了校准的触发机制，使用的核心算法计算雅克比，并阐述了数据采集的关键步骤。

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摘要

本节主要梳理ardupilot的加速度计六面校准，重点理清楚：
1.地面站如何触发加速度校准;
2.校准所用到的核心算法；
3.校准结果.

1.地面站如何触发加速度校准

MAV_RESULT GCS_MAVLINK::handle_command_long_message(mavlink_command_long_t &packet)
{
   
     //准备飞行校准，主要是加速度241
    case MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION

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1.地面站如何触发加速度校准